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1 year ago

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  • 06b9a6675b 1.取消带姿势的整车模式
  • 3d3b62e19f 1.旋转MPC提速 2.优化判断无法到达目标点时，调整到邻近点 3.驶离出入口旋转180添加日志 4.MPC失败时下发获取的速度
  • 5550268f92 1.优化MPC曲线 2.降低摆正精度要求 3.取车进入口角度精度下调 4.优化并行上升下降 夹持送夹持 5.进出 根据流程入口速度下降 6.修复sequence判断bug
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1 year ago

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  • b7ce39cdfc 1.放宽轴距限制到4.0m 2.整车空载驶进入口前，优化两单车起点位置

1 year ago

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1 year ago

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  • e4686e21c5 1.下发流程码（0：默认，1：存车，2：取车）
  • cd79b78197 1.存取车时整车入库
  • 0a3e71a17e 1.界面选择轴地图时，实时更新地图
  • 9cbe2ecb63 1.界面确定路径时添加地图选择 2.存取车流程AGV整车出库时，以默认轴距2.6m动作
  • 59abeb95f4 1.心跳线程 2.界面默认轴距2.8，地图Back 3.任务队列方式执行Task。 4.添加车库点位
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1 year ago

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  • 038379d589 1.进出库（包括出入口），实时判断载车板或者门控信号
  • 26478ab37a 1.添加MPC计算失败重试，连续三次计算失败才结束MPC Move。 2.出入库时无法达到目标点，禁止任意方向调整（AdjustReferToTarget） 3.出库时，雷达反馈当前位置与车位点相对位置限制改为（x相对0.15m，y0.1m） 4.出库时摆正动作优化为，如果是最后一个动作，不做摆正动作 5.mpc_once,巡线最大角速度固定0.1745 6.入库最后0.8m不纠偏，出库最开始1.4m不纠偏 7.出入库时才下发车位id和据目标距离信息 8.添加获取当前action函数，剩余动作数量函数
  • ea208df218 1.出库改为整车 2.出入口出库速度改为巡线速度 3.限制进载车板角速度 4.优化整车模式等待载车板和门控信号 5.优化读取车位与载车板对应表
  • 3ff0684d17 1.添加GetSpaceId()方法获取车位id，同时判断是否是车位点，包含id字段 2.等待载车板状态方法添加判断区域判断，为负就返回false 3.流程执行失败，返回错误信息 4.修改PathNode消息中id为可选。
  • 3742340da7 1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议 2.调整巡线，旋转速度加速度曲线。 3.添加载车板，门控通信（协议，解析，流程判断） 4.动态调整MPC的N，dt，参考速度，加速度 5.双车出库并行夹持杆提升机构动作 6.添加由车位id解算载车板区域+区域内编号方法。及其对应配置文件
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1 year ago

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  • d8fc314217 1.地图保留四份，全部地图base，整车地图Main,前方地图Front，后方地图Back 2.手动操作更新轴距 3.界面添加地图切换

1 year ago

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1 year ago

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1 year ago

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  • 85a09277fe 1.下发大小yaw 2.缩小出入库防撞距离 3.整车模式下，主车位姿视为整车位姿
  • d3874fff27 1.mqtt publish 加锁 2.马路点导航取消提升机构动作 3.马路点导航精度方向调整。最后一点精度不旋转 4.马路点导航，单车夹持杆并行打开到半开位 5.从入口出库旋转180度 6.修正入库精度方向（+90度） 7.修正入库旋转方法返回值判断错误 8.双单车入库，先进车越过后进车目标点后，后进车再开始动作 9.添加判断载车板车位函数 10.添加入库时全开位夹持与行走并行函数 11.修改整车模式下，整车角度计算方法。改为两车角度取平均 12.到达不了目标点时，由旋转对正改为平移对正 13.取消入库时全开位夹持与行走并行函数 14.修改整车模式下，整车角度计算方法。改为两车位置计算
  • 8677569df1 1.mqtt publish 加锁 2.马路点导航取消提升机构动作 3.马路点导航精度方向调整。最后一点精度不旋转 4.马路点导航，单车夹持杆并行打开到半开位 5.从入口出库旋转180度 6.修正入库精度方向（+90度） 7.修正入库旋转方法返回值判断错误 8.双单车入库，先进车越过后进车目标点后，后进车再开始动作 9.添加判断载车板车位函数 10.添加入库时全开位夹持与行走并行函数 11.修改整车模式下，整车角度计算方法。改为两车角度取平均
  • 28a01ee0a6 1.夹持与提升机构控制指令转为另一topic下发 2.添加夹持全开位 3.接受单车轴距 4.巡线小于0.3m不做旋转 5.马路巡线和旋转时，可并行提升机构动作,以下一个库位点为判断条件 6.马路点导航精度非行进方向扩宽到0.2m 7.入库动作前，修正单车/整车计算朝向 8.出库到马路点非行进方向精度改为0.2m 9.提升机构动作添加与夹持杆干涉处理
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1 year ago

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  • b3eccd1de1 1.添加自动流程
  • 63e25c7008 1.Graph()添加重置点方法 2.Map()添加地图备份，并修改地图使用调用 3.手动操作做斜坡，并更新通讯协议 4.与入口坐标系做标定参数,[dx, dy, da] = [-0.223411843181, -0.643030941486, 178.9478 / 180 * math.pi] new_x = -0.99983137 * entrance_x - 0.01836309 * entrance_y
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1 year ago

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  • 05b064a60b 1.MPC旋转添加延时预判 2.修复双车提升机构下降时，到位判断条件不对问题 3.RotateReferToTarget()下发指令逻辑优化 4.马路点，预入库点，精度调整为0.1*0.1米 5.能否出库判断改为行驶与非行驶方向上任一方向距车位点小于5cm即可 6.添加出库后提升机构下降功能 7.入库最后1米，出库最开始1米，不下发角速度
  • 91ec7090c0 1.修改入库点基准，由载车板中心位置基准改为载车板靠墙侧车轮挡板位置为基准 2.添加预入库动作，提高入库精度
  • 86ef728e25 1.进库下发指令时，添加车位号与距目标距离信息
  • e912f14130 1.添加预判延迟后下发速度与角速度。 2.入库前旋转时，开启另一车位姿超时判断
  • 1e479cb802 1.降低到库精度要求 2.车位点强制可到达(临时处理雷达波动导致PossibleToTarget()返回false)
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1 year ago

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1 year ago

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  • e4229c5522 1.修复旋转时卡顿问题 2.限制下发角速度的最小角速度 3.修复整车入库时，位置在车库2号点问题 4.优化巡线MPC检测障碍物逻辑，缩短计算用时 5.障碍物检测框长宽各增加10cm
  • 5a5c805d85 1.优化巡线MPC约束 3.调整4种整车模式数据结构，及其调用
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1 year ago

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  • 3d97589488 1.优化巡线MPC约束 2.优化旋转MPC约束 3.添加4种整车模式数据结构，及其调用。(未修改业务逻辑)

1 year ago

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  • 37f9dabedc 1.进出库修改旋转控制方式为MPC

1 year ago

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