rs_driver

English Version

1 简介

rs_driver为RoboSense的雷达驱动。

2 支持的雷达型号

支持的雷达型号如下。

RS-LiDAR-16
RS-LiDAR-32
RS-Bpearl
RS-Helios
RS-Ruby
RS-Ruby Lite
RS-LiDAR-M1

3 支持的操作系统

支持的操作系统及编译器如下。

Ubuntu (16.04, 18.04, 20.04)
- gcc (4.8+)
Windows
- MSVC (VS2017 & VS2019 已测试)
- Mingw-w64 (x86_64-8.1.0-posix-seh-rt_v6-rev0 已测试)

4 依赖的第三方库

依赖的第三方库如下。

libpcap (可选。如不需要解析PCAP文件，可忽略)
PCL (可选。如不需要可视化工具，可忽略)
Eigen3 (可选。如不需要内置坐标变换，可忽略)

5 编译与安装

5.1 Ubuntu下的编译与安装

5.1.1 安装第三方库

sudo apt-get install libpcap-dev libpcl-dev libeigen3-dev

5.1.2 编译

cd rs_driver
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4

5.1.3 安装

sudo make install

5.1.4 作为第三方库使用

配置您的CMakeLists文件，使用find_package()指令找到rs_driver库，并链接。

find_package(rs_driver REQUIRED)
include_directories(${rs_driver_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(your_project ${rs_driver_LIBRARIES})

5.1.5 作为子模块使用

将rs_driver作为子模块添加到您的工程，相应配置您的CMakeLists文件。

使用find_package()指令找到rs_driver库，并链接。

add_subdirectory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/rs_driver)
find_package(rs_driver REQUIRED)
include_directories(${rs_driver_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(project ${rs_driver_LIBRARIES})

5.2 Windows下的编译与安装

5.2.1 安装第三方库

libpcap

安装libpcap运行库。

下载libpcap开发者包到任意位置，并将WpdPack_4_1_2/WpdPack 的路径添加到环境变量PATH。

PCL

MSVC

如果使用MSVC编译器，可使用PCL官方提供的PCL安装包安装。

安装过程中选择 “Add PCL to the system PATH for xxx”:

Mingw-w64

PCL官方没有提供mingw编译的库，所以需要按照PCL官方教程, 从源码编译PCL并安装。

5.2.2 安装

Windows下，rs_driver 暂不支持安装。

6 快速上手

rs_driver在目录rs_driver/demo 下，提供了两个使用示例程序。

demo_online.cpp
demo_pcap.cpp

demo_online解析在线雷达的数据，输出点云， demo_pcap解析PCAP文件，输出点云。

demo_pcap基于libpcap库。

要编译这两个程序，需使能COMPILE_DEMOS选项。

cmake -DCOMPILE_DEMOS=ON ..

关于demo_online的更多说明，可以参考在线连接雷达

关于demo_pcap的更多说明，可以参考解析pcap包

7 可视化工具

rs_driver在目录rs_driver/tool 下，提供了一个点云可视化工具rs_driver_viewer。它基于PCL库。

要编译这个工具，需使能COMPILE_TOOS选项。

cmake -DCOMPILE_TOOLS=ON ..

关于rs_driver_viewer的使用方法，请参考可视化工具操作指南

8 更多主题

关于rs_driver的其他主题，请参考如下链接。

组播模式: 组播模式坐标变换：坐标变换

rs_driver的主要接口文件如下。

点云消息定义: rs_driver/src/rs_driver/msg/point_cloud_msg.h
接口定义: rs_driver/src/rs_driver/api/lidar_driver.h
参数定义: rs_driver/src/rs_driver/driver/driver_param.h
错误码定义: rs_driver/src/rs_driver/common/error_code.h

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