 zx
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c1f30259a5
点云匹配初值由预积分提供，增加imu误差分布配置
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пре 1 година |
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2a4e7b4081
ndt定位，解决gtsam崩溃。
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zx
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b4fcae4580
增加keyframe
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пре 1 година |
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zx
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bb140cecac
增加回环距离限制，距离小于10m，角度小于45°
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пре 1 година |
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4f1f37a6d4
解决异常，代码已正常，ros 消息time赋值不对会异常
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zx
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2bc747bc1c
gtsam 异常
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c9d90d9997
定位/制图 ，loop增加icp/ndt匹配选项，增加keyFrame，未完成，先提交
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f4d61df1a8
first commit repaire loop bug
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