zzw/fast_lio2_SC

Autor	SHA1 Mensaxe	Data
zx	c1f30259a5 点云匹配初值由预积分提供，增加imu误差分布配置	hai 1 ano
zx	2a4e7b4081 ndt定位，解决gtsam崩溃。	hai 1 ano
zx	b4fcae4580 增加keyframe	hai 1 ano
zx	bb140cecac 增加回环距离限制，距离小于10m，角度小于45°	hai 1 ano
zx	4f1f37a6d4 解决异常，代码已正常，ros 消息time赋值不对会异常	hai 1 ano
zx	2bc747bc1c gtsam 异常	hai 1 ano
zx	c9d90d9997 定位/制图，loop增加icp/ndt匹配选项，增加keyFrame，未完成，先提交	hai 1 ano
zx	f4d61df1a8 first commit repaire loop bug	hai 1 ano