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Struktur: c1f30259a5
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Commit Verlauf

Autor SHA1 Nachricht Datum
  zx 2a4e7b4081 ndt定位，解决gtsam崩溃。 vor 1 Jahr
  zx b4fcae4580 增加keyframe vor 1 Jahr
  zx bb140cecac 增加回环距离限制，距离小于10m，角度小于45° vor 1 Jahr
  zx 4f1f37a6d4 解决异常，代码已正常，ros 消息time赋值不对会异常 vor 1 Jahr
  zx 2bc747bc1c gtsam 异常 vor 1 Jahr
  zx c9d90d9997 定位/制图 ，loop增加icp/ndt匹配选项，增加keyFrame，未完成，先提交 vor 1 Jahr
  zx f4d61df1a8 first commit repaire loop bug vor 1 Jahr