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- 心跳位 int plc逻辑：如果是1，延迟1s写2，上位机：如果是2，延迟1s写1
- 左前夹：
- 夹杆前是否有轮子 int 1有，0无
- 轮子距离夹杆中心便宜 float 以雷达为视角，轮子在前，左边为负，右边为正
- 夹杆是否完全夹到位 int 1到位，0不到位
- 右前夹：
- 夹杆前是否有轮子 int 1有，0无
- 轮子距离夹杆中心便宜 float 以雷达为视角，轮子在前，左边为负，右边为正
- 夹杆是否完全夹到位 int 1到位，0不到位
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- 左后夹：
- 夹杆前是否有轮子 int 1有，0无
- 轮子距离夹杆中心便宜 float 以雷达为视角，轮子在前，左边为负，右边为正
- 夹杆是否完全夹到位 int 1到位，0不到位
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- 右后夹：
- 夹杆前是否有轮子 int 1有，0无
- 轮子距离夹杆中心便宜 float 以雷达为视角，轮子在前，左边为负，右边为正
- 夹杆是否完全夹到位 int 1到位，0不到位
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