 gf
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3ff0684d17
1.添加GetSpaceId()方法获取车位id，同时判断是否是车位点，包含id字段
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3742340da7
1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议
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66ec0f3d2e
1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议
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vor 1 Jahr |
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0b164c608a
1.下发指令通信协议修改
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vor 1 Jahr |
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28a01ee0a6
1.夹持与提升机构控制指令转为另一topic下发
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vor 1 Jahr |
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81b1ddb26a
1.回退下发主副车角度改动
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vor 1 Jahr |
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b2e86a700f
1.修复旋转时应下发角速度，实则下发角度bug
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vor 1 Jahr |
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86ef728e25
1.进库下发指令时，添加车位号与距目标距离信息
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vor 1 Jahr |
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2470ff6202
1.添加提升机构控制模块
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e53307d077
1.修复MPC旋转计算时未加入当前角速度与下一时刻角速度约束问题
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vor 1 Jahr |
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98fa08e322
1.添加手动操作sevice
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vor 1 Jahr |
 zx
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81272e614f
修改命令发送方式使用GRPC
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vor 1 Jahr |
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zx
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c309d81c52
前后车先到先进原则，精度及速度限制不再由上位机发送
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zx
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138ab1d0b6
增加前后车是否在库位信息判断，根据先来后到，自主选择车位1还是2点（未完）
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zx
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f437db99bc
修复Posed旋转bug，增加出入库功能
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vor 1 Jahr |
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ffcc8b824e
完成原动作兼容，横移巡线待测试
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vor 1 Jahr |
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zx
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3c950ad1f6
完成原动作兼容，横移巡线待测试
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vor 1 Jahr |
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acb4a5e44e
新增自动选择MPC方向，（未完待续）
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vor 1 Jahr |
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zx
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3326c6578d
nav状态增加动作类型，增加单车碰撞等待条件
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vor 1 Jahr |
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944f195a09
增加夹持状态反馈
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vor 1 Jahr |
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zx
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b5fa3efbd2
增加夹持动作
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vor 1 Jahr |
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e9e977e07d
主cpu速度指令增加L轴距信息
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vor 1 Jahr |
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63b10ca5f6
消息增加主从agv标志位，增加agv主从模式消息标志位，修复状态发布死循环问题
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vor 1 Jahr |
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2c443aaaf6
调试通过运行
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vor 1 Jahr |
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8d58bb6e0f
修改速度消息从plc获取，待测试
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vor 1 Jahr |
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216d3811b8
最大最凶速度限制加入消息指令
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vor 1 Jahr |
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68d3a6de5f
增加障碍物优化
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c7e0abac22
修改成订阅对象节点，Speed消息格式修改
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vor 1 Jahr |
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0696a0d989
修改导航动作类型，1：旋转 2：横移 3：MPC或者前进
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vor 1 Jahr |
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zx
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3df628d47a
修复相对位姿计算角度bug
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vor 1 Jahr |
