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  yct f03140c4b6 a stable version. 3 年之前
  yct 1bfb452d59 20210922, add pose and chassis detection. 3 年之前
  yct 33b3f41704 修改Eigen齐次矩阵乘法！！！ 3 年之前
  yct 0d701c9429 recover railling verify, 4 年之前