rs_driver 配置参数介绍

1 参数文件

文件rs_driver/src/rs_driver/driver_param.h中，定义了rs_driver的配置参数。

rs_driver的参数主要保存在RSDriverParam、RSDecoderParam、和RSInputParam三个结构中。

2 RSDriverParam

RSDriverParam中包括RSDecoderParam和RSInputParam。

typedef struct RSDriverParam
{
  LidarType lidar_type = LidarType::RS16;  ///< Lidar type
  InputType input_type = InputType::ONLINE_LIDAR; ///< Input type
  RSInputParam input_param;
  RSDecoderParam decoder_param;
} RSDriverParam;

成员lidar_type - 指定雷达的类型。
- 雷达有两个大类，一是机械式雷达，二是MEMS雷达。RSDecoderParam中的部分参数只针对机械式雷达使用。

enum LidarType
{
  RS16 = 1,
  RS32,
  RSBP,
  RS128,
  RS80,
  RSHELIOS,
  RSROCK,
  RSM1
};

成员input_type - 指定雷达的数据从哪里来。
- ONLINE_LIDAR是在线雷达；PCAP_FILE是PCAP文件，使用第三方工具抓包得到；RAW_PACKET用于Packet录制与回放。

enum InputType
{
  ONLINE_LIDAR = 1,
  PCAP_FILE,
  RAW_PACKET
};

3 RSDecoderParam

RSDecoderParam指定雷达的Packet解析器如何工作。

typedef struct RSDecoderParam
{
  bool use_lidar_clock = false;
  bool dense_points = false;
  bool wait_for_difop = true;
  RSTransformParam transform_param;
  bool config_from_file = false;
  std::string angle_path = "";
  float min_distance = 0.2f;
  float max_distance = 200.0f;

  // The following parameters are only for mechanical Lidars.
  SplitFrameMode split_frame_mode = SplitFrameMode::SPLIT_BY_ANGLE;
  float split_angle = 0.0f;
  uint16_t num_blks_split = 1;
  float start_angle = 0.0f;
  float end_angle = 360.0f;
} RSDecoderParam;

如下参数针对所有雷达。

use_lidar_clock - 指定使用雷达还是主机的时间戳。
- 如果use_lidar_clock=true，则使用雷达写入Packet中的时间戳；如果use_lidar_clock=false,则使用rs_driver在主机端产生的时间戳。
dense_points - 指定点云是否是dense的。
- 如果dense_points=false, 则点云中包含NAN点；如果dense_points=true,则去除点云中的NAN点。
wait_for_difop - 解析MSOP Packet之前，是否等待DIFOP Packet。
- DIFOP Packet中包含角度校准等参数数据。如果没有这个数据，rs_driver输出的点云将是扁平的。
- 在rs_driver不输出点云时，设置wait_for_difop=false，有助于定位问题的位置。
transform_param - 指定点的坐标转换参数。这个选项只有在CMake选项ENABLE_TRANSFORM=ON时才有效。

typedef struct RSTransformParam
{
  float x = 0.0f;      ///< unit, m
  float y = 0.0f;      ///< unit, m
  float z = 0.0f;      ///< unit, m
  float roll = 0.0f;   ///< unit, radian
  float pitch = 0.0f;  ///< unit, radian
  float yaw = 0.0f;    ///< unit, radian
} RSTransformParam;

config_from_file - 指定雷达本身的配置参数是从文件中读入，还是从DIFOP Packet中得到。仅内部调试使用。
angle_path - 雷达的角度校准参数文件。仅内部调试使用。
min_distance、max_distance - 测距的最大、最小值。仅内部调试使用。

如下参数仅针对机械式雷达。

split_frame_mode - 指定分帧模式.
- SPLIT_BY_ANGLE是按用户指定的角度分帧；SPLIT_BY_FIXED_BLKS是按理论上的每圈BLOCK数分帧；SPLIT_BY_CUSTOM_BLKS按用户指定的BLOCK数分帧。默认值是SPLIT_BY_ANGLE。一般不建议使用其他两种模式。

enum SplitFrameMode
{
  SPLIT_BY_ANGLE = 1,
  SPLIT_BY_FIXED_BLKS,
  SPLIT_BY_CUSTOM_BLKS
};

split_angle - 如果split_frame_mode=SPLIT_BY_ANGLE, 则split_angle指定分帧的角度
num_blks_split - 如果split_frame_mode=SPLIT_BY_CUSTOM_BLKS，则num_blks_split指定每帧的BLOCK数。
start_angle、end_angle - 机械式雷达一般输出的点云的水平角在[0, 360]之间，这里可以指定一个更小的范围[start_angle, end_angle)。

4 RSInputParam

RSInputParam指定rs_driver得到有关雷达的Packet源的参数。

如下参数针对ONLINE_LIDAR和PCAP_FILE。

msop_port - 指定主机上的本地UDP端口，接收MSOP Packet
difop_port - 指定主机上的本地UDP端口，接收DIFOP Packet

如下参数仅针对ONLINE_LIDAR。

host_address - 指定本地的IP地址，接收MSOP/DIFOP Packet
group_address - 指定一个组播组。rs_driver将host_address指定的网卡加入这个组播组，以便接收MSOP/DIFOP Packet。

如下参数仅针对PCAP_FILE。

pcap_path - PCAP文件的全路径
pcap_repeat - 指定是否重复播放PCAP文件
pcap_rate - rs_driver按理论上的雷达帧率播放PCAP文件。pcap_rate可以在这个速度上指定一个比例值，加快/放慢播放速度。
use_vlan - 如果PCAP文件中的Packet包含VLAN层，可以指定use_vlan=true，跳过这一层。

typedef struct RSInputParam
{
  uint16_t msop_port = 6699;
  uint16_t difop_port = 7788;
  std::string host_address = "0.0.0.0";
  std::string group_address = "0.0.0.0";

  // The following parameters are only for PCAP_FILE
  std::string pcap_path = "";
  bool pcap_repeat = true;
  float pcap_rate = 1.0;
  bool use_vlan = false;
} RSInputParam;

parameter_intro_cn.md 5.2 KB History Raw

rs_driver 配置参数介绍

1 参数文件

2 RSDriverParam

3 RSDecoderParam

4 RSInputParam

parameter_intro_cn.md 5.2 KB

History Raw