clamp_safety/clamp_parameter.proto

syntax = "proto2";
package clamp_safety;
message lidar_net
{
	optional string ip_address=1 [default=""];
	optional int32 port=2 [default=8000];
}

message lidar_box_limit
{
	optional float dist_limit=1 [default=8.0];
    optional float minx=2 [default=-6];
    optional float maxx=3 [default=-0.2];
    optional float miny=4 [default=-3.5];
    optional float maxy=5 [default=3.5];
}


message LidarParameter
{
	optional float angle_min=1 [default=-2.35619449];
	optional float angle_max=2 [default=2.35619449];
	optional float angle_increment=3 [default=0.00582];
	optional float time_increment=4 [default=0.000062];
	optional int32 range_min=5 [default=0];
	optional int32 range_max=6 [default=30];
	required lidar_net net_config=7;
	required lidar_box_limit scan_box_limit=8;
  
}

message plc_net
{
	optional string ip_address=1 [default=""];
}

message local_net
{
	optional string local_ip=1 [default="10.211.0.1"];
	optional string eth_name=2 [default="eth0"];
}

message clamp_parameter
{
	repeated LidarParameter lidars=1;
	required plc_net plc_parameter=2;
	required local_net local_parameter=3;
}