clamp_safety/lidar/wanji_716N_device.h

/*
 * @Author: yct 18202736439@163.com
 * @Date: 2022-09-22 18:00:51
 * @LastEditors: yct 18202736439@163.com
 * @LastEditTime: 2022-09-25 22:10:59
 * @FilePath: /puai_wj_2021/wanji_lidar/wanji_716N_device.h
 * @Description: 这是默认设置,请设置`customMade`, 打开koroFileHeader查看配置 进行设置: https://github.com/OBKoro1/koro1FileHeader/wiki/%E9%85%8D%E7%BD%AE
 */
#ifndef WJ_716N_ENCAPSULATION_HH
#define WJ_716N_ENCAPSULATION_HH

#include <chrono>
#include <mutex>
#include <thread>
#include <atomic>
#include <string>
#include <unistd.h>
#include "glog/logging.h"

#include "async_client.h"
#include "wj_716N_lidar_protocol.h"

class Wanji_716N_lidar_device
{
public:
	//万集设备身状态
	enum Wanji_716N_device_status
	{
		E_UNKNOWN              	= 0,    //未知
		E_READY	             	= 1,    //正常待机
		E_DISCONNECT			= 2,	//断连

		E_BUSY					= 3, 	//工作正忙

		E_FAULT					=10,	//故障
	};

public:
    // 无参构造函数
    Wanji_716N_lidar_device();
    // 析构函数
    ~Wanji_716N_lidar_device();

	// 初始化
	Error_manager init(std::string ip,int port,
                     Point2D_tool::Polar_coordinates_box t_polar_coordinates_box,
                     Point2D_tool::Point2D_box			t_point2D_box,
                     Point2D_tool::Point2D_transform 	t_point2D_transform);
	//反初始化
	Error_manager uninit();

	//检查雷达状态,是否正常运行
	Error_manager check_status();

	//判断是否为待机，如果已经准备好，则可以执行任务。
	bool is_ready();


	//外部调用获取新的点云, 获取指令时间之后的点云, 如果没有就会等待点云刷新, 直到超时, (内置while)
	Error_manager get_new_cloud_and_wait(std::mutex* p_mutex, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_cloud,
							std::chrono::system_clock::time_point command_time, int timeout_ms=1500);

	//外部调用获取当前点云, 获取指令时间之后的点云, 如果没有就会报错, 不会等待
	Error_manager get_current_cloud(std::mutex* p_mutex, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_cloud,
									std::chrono::system_clock::time_point command_time);
	//外部调用获取最新的点云, 获取指令时间往前一个周期内的点云, 如果没有就会报错, 不会等待
	Error_manager get_last_cloud(std::mutex* p_mutex, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_cloud,
							std::chrono::system_clock::time_point command_time);

	//外部调用获取最新的点云, 获取指令时间往前一个周期内的点云, 如果没有就会报错, 不会等待
	//注:函数内部不加锁, 由外部统一加锁.
	Error_manager get_last_cloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_cloud,
								 std::chrono::system_clock::time_point command_time);
public:
	Wanji_716N_device_status get_status();
protected:
	void updata_status();
	// //mp_laser_manager_thread 线程执行函数，
	// //thread_work 内部线程负责获取点云结果
	// void execute_thread_fun();



protected:
	//状态
	Wanji_716N_device_status 					m_wanji_lidar_device_status;	//万集设备身状态

	//子模块
	Async_Client								m_async_client;		//异步客户端, 负责雷达通信, 接受雷达数据
	wj_716N_lidar_protocol						m_protocol;        // 万集雷达协议

	//中间缓存
	Thread_safe_queue<Binary_buf*>				m_communication_data_queue;	//通信数据队列


	//任务执行线程
	std::thread*        						mp_execute_thread;   			//执行的线程指针，内存由本类管理
	Thread_condition							m_execute_condition;			//执行的条件变量

};

#endif // !WJ_716N_ENCAPSULATION_HH