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  huli e24e47803b 20210510, 兼容Horizon新雷达 4 年之前
  huli 5ecd9291f7 20200722, 联调通信 5 年之前
  huli 02bffe7cb3 20200722, 联调通信 5 年之前
  huli e2b1fff8b2 20200629, 修改communication 5 年之前