LidarMeasure/laser/laser_task_command.h

//laser_task_command，是雷达任务指令的相关功能
//功能：用作应用层向laser模块传输任务，的指令消息

//用法：应用层直接调用laser的接口函数，并将Laser_task类作为参数传递
//CLaser类则按照Laser_task的功能码和指定的参数，执行相应的功能
//并将结果填充到Laser_task，返回给应用层


#ifndef __LASER_TASK_COMMAND__HH__
#define __LASER_TASK_COMMAND__HH__
#include "Point2D.h"
#include "Point3D.h"
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include "../error_code/error_code.h"

#include <vector>
#include <mutex>

#include "../task/task_command_manager.h"

//雷达模块的任务指令，从Task_Base继承，
//补充了雷达专属的数据输入和输出
class Laser_task:public Task_Base
{
public:
    //构造函数
    Laser_task();
    //析构函数
    ~Laser_task();

    //初始化任务单，必须初始化之后才可以使用，（必选参数）
    //input:task_type 任务类型
    // input:task_statu任务状态
    // output:p_task_point3d_cloud_vector三维点云容器指针
    //注：task_points_number默认为0，如果为0，则使用laser默认的点云的采集数量
    Error_manager task_init(Task_statu task_statu,
                            pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_task_point3d_cloud_vector,
                            std::mutex* lock);

    //初始化任务单，必须初始化之后才可以使用，（可选参数）
    //    input:task_type 任务类型
    //    input:task_statu任务状态
    //    input:task_statu_information状态说明
    //    input:task_points_number点云的采集数量
    //    output:p_task_point3d_cloud_vector三维点云容器指针
    //    lock:
    //注：task_points_number默认为0，如果为0，则使用laser默认的点云的采集数量
    Error_manager task_init(Task_statu task_statu,
                            std::string & task_statu_information,
                            int task_points_number,
                            pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_task_point3d_cloud_vector,
                            std::mutex* lock);

    //获取 点云的采集数量
    int get_task_points_number();
    //push点云
    Error_manager push_point(pcl::PointXYZ point);
    //获取 三维点云容器
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr get_task_point3d_cloud_vector();
    //获取 错误码
    Error_manager get_task_error_manager();

    //设置 任务状态
    void set_task_statu(Task_statu task_statu);
    //设置 任务状态说明
    void set_task_statu_information(std::string & task_statu_information);
    //设置 点云的采集数量
    void set_task_points_number(int task_points_number);
    //设置 三维点云容器
    void set_task_point3d_cloud_vector(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_task_point3d_cloud_vector);
    //设置 错误码
    void set_task_error_manager(Error_manager & error_manager);
    //获取采集的点云保存路径
    std::string get_save_path();
    //设置采集的点云保存路径
    void set_save_path(std::string save_path);

protected:
    //点云的采集数量，任务输入
    int                             m_task_points_number;
    std::string                     m_save_path;
    //采集结果，三维点云容器，任务输出
    //这里只是指针，实际内存由应用层管理，初始化时必须保证内存有效。
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr        pm_task_point3d_cloud_vector;

    //错误码，任务故障信息，任务输出
    Error_manager                   m_task_error_manager;
    //
    std::mutex*                     mp_cloud_lock;
};


#endif //__LASER_TASK_COMMAND__HH__