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// Created by zx on 2019/12/27.
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#ifndef TERMINOR_H
#define TERMINOR_H

#include "Laser.h"
#include "ModbusPlc.h"
#include "Terminor_parameter.pb.h"
/*
 * 终端指令执行状态,枚举
 * 列举终端指令从进入流程到测量完成过程中的进度状态
 */
enum TerminorStatu
{
    TERMINOR_READY=0,           //终端空闲
    TERMINOR_WAIT_LASER,        //终端收到指令,等待雷达资源
    TERMINOR_SCANNING,          //终端指令一启动扫描,扫描中
    TERMINOR_WAIT_MEASURE,      //终端指令扫描完成,指令进入等待测量中
    TERMINOR_MEASURING,         //终端指令进入测量中
    TERMINOR_UNKNOW             //未知状态
};

/*
 * 终端指令执行类,执行指令,监控指令执行进度
 * 输入雷达数组,plc对象,测量算法对象,执行扫描测量任务
 */
class TerminorCommandExecutor
{
public:
    /*
     * 构造函数
     * parameter:该终端指令配置参数(待定)
     */
    TerminorCommandExecutor(LidarMeasure::Terminor_parameter parameter);
    /*
     * 获取终端进度状态
     */
    int get_statu(TerminorStatu& statu);
    /*
     * 执行扫描,测量任务,阻塞知道任务完成或超时(单位秒)
     *lasers:需要启动的雷达
     * plc:上传结果工具
     * locater:测量算法对象
     */
    int execute_command(std::vector<Laser*> lasers,ModbusPlc* plc,
        Locater* locater,int timeout=15);
    /*
     * 强制正在执行的中断指令
     */
    int force_stop_command();
protected:

};

#endif //TERMINOR_H