syntax = "proto2";
package wj;

message wjManagerParams
{
    repeated wjLidarParams wj_lidar=1;
    repeated Region regions=2;
    optional string fence_data_path=3 [default=""];
    optional string fence_log_path=4 [default=""];
    optional string plc_ip_address=5 [default="192.168.0.1"];
}

message Region
{
    required float minx=1;
    required float maxx=2;
    required float miny=3;
    required float maxy=4;
}

message wjLidarParams
{
	optional float angle_min=1 [default=-2.35619449];
	optional float angle_max=2 [default=2.35619449];
	optional float angle_increment=3 [default=0.00582];
	optional float time_increment=4 [default=0.000062];
	optional int32 range_min=5 [default=0];
	optional int32 range_max=6 [default=30];
	required netConfig net_config=7;
    required Transform2d transform=8;
	required scanLimit scan_limit=9;
}

message netConfig
{
	optional string ip_address=1 [default=""];
	optional int32 port=2 [default=8000];
}

message Transform2d
{
    optional float m00=1 [default=1.0];
    optional float m01=2 [default=0.0];
    optional float m02=3 [default=0.0];
    optional float m10=4 [default=0.0];
    optional float m11=5 [default=1.0];
    optional float m12=6 [default=0.0];
}

message scanLimit
{
	optional float dist_limit=1 [default=8.0];
    optional float minx=2 [default=-6];
    optional float maxx=3 [default=-0.2];
    optional float miny=4 [default=-3.5];
    optional float maxy=5 [default=3.5];
}