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#pragma once
#include "Laser.h"
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <mutex>

#define LASER_DATA_TIME_OUT		10000

class CTcpLaser :
	public Laser_base
{
public:
	CTcpLaser(int id, Laser_proto::laser_parameter laser_param);
	~CTcpLaser();

	//雷达链接设备，为3个线程添加线程执行函数。
	virtual Error_manager connect_laser();
	//雷达断开链接，释放3个线程
	virtual Error_manager disconnect_laser();
	//对外的接口函数，负责接受并处理任务单，
	//input：p_laser_task 雷达任务单，基类的指针，指向子类的实例，（多态）
	//注：这个函数为虚函数，实际的处理任务的代码由子类重载并实现。
	virtual Error_manager execute_task(Task_Base* p_laser_task);
	//检查雷达状态,是否正常运行
	virtual Error_manager check_laser();
	//雷达的启动接口函数， 让雷达进行扫描，一般需要子类重载，不同的雷达开始方式不同。
	virtual Error_manager start_scan();
	//雷达的停止接口函数， 让雷达停止扫描，一般需要子类重载，不同的雷达结束方式不同。
	virtual Error_manager stop_scan();
	//结束任务单，stop之后，要检查线程状态和数据结果，然后才能 end_task
	virtual Error_manager end_task();

protected:
	//接受二进制消息的功能函数，每次只接受一个CBinaryData
	// 纯虚函数，必须由子类重载，
	virtual bool receive_buf_to_queue(Binary_buf& data);
	//将二进制消息转化为三维点云的功能函数，每次只转化一个CBinaryData，
	// 纯虚函数，必须由子类重载，
	virtual Buf_type transform_buf_to_points(Binary_buf* pData, std::vector<CPoint3D>& points);


private:
	bool	Send(const char* sendbuf, int len);                          // ����ָ��
	int		Recv(char* recvbuf, int len);                           // ��������
	static int FindHead(char* buf, int b_len);
	static int FindTail(char* buf, int b_len);
private:
	bool GetData(Binary_buf* pData, std::vector<float>& distance,
		float& freq, float& start_angle);
	long Str0x2Long(const char* data, int len);

private:
#pragma region udp��ر���
	int				m_socket;
    //WSADATA			m_wsd;
	struct sockaddr_in m_send_addr;	
	std::mutex		m_mutex;
	clock_t			m_last_data_time;
#pragma endregion

};