AGVUI_python/message.proto

syntax = "proto3";
package NavMessage;
message LidarOdomStatu {
  float x=1;
  float y=2;
  float theta=3;
  float v=4;
  float vth=5;
}

message AgvStatu{
  float v=1;
  float w=2;
  int32 clamp=3;    //夹持状态  0，中间状态，1夹紧到位，2，打开到位，
  int32 clamp_other=4; //另外一节
  int32 lifter=5;   //提升机构  0中间状态，1上升到位， 2下降到位
  int32 lifter_other = 6;     //另外一节
}

message ToAgvCmd {
    int32 H1 = 1;  //心跳
    int32 M1 = 2;    //模式：2整车模式，1：单车
    int32 T1 = 3; // 1:原地旋转, 2:横移, 3:MPC巡线/前进, 5:夹持, 6:松夹持, 7:提升机构抬升, 8:抬升机构下降, 其他/未接收到：停止
    float V1 = 4;  //线速度
    float W1 = 5;  //角速度
    float V2 = 6;  //线速度
    float W2 = 7;  //角速度
    float V3 = 8;  //线速度
    float W3 = 9;  //角速度
    float L1 = 10;  //轴距
    int32 P1 = 11; //车位编号
    float D1 = 12; //距目标点距离
    int32 end = 13;
}

message Pose2d
{
  float x=1;
  float y=2;
  float theta=3;
}

message PathNode  //导航路径点及精度
{
  float x=1;    //目标点坐标
  float y=2;
  float l=3;    //目标点旋转矩形方程，代表精度范围
  float w=4;
  float theta=5;
  string id=6;
}

message Trajectory
{
  repeated Pose2d poses=1;
}

//----------------------------
message NewAction //进库，出库，轨迹导航，夹持，松夹持
{
  int32 type =1; //1,进库，2，出库，3，自动选择动作导航，4，保证agv朝前导航，5，汽车模型导航，6:夹持，7:松夹持，8:切换模式， 9:提升机构提升， 10: 提升机构下降
  PathNode spaceNode = 2; //进出库起点
  PathNode passNode=3; //进出库途径点
  PathNode streetNode = 4; //进出库终点
  repeated PathNode pathNodes=5;//导航路径点
  float wheelbase=6;		//切换模式，轴距信息
  int32 changedMode=7; //1:切换单车模式，2:切换双车模式
}
//-----------------------------

message NavCmd
{
  int32 action=1;  //  0 开始任务，1 pause， 2 continue ，3 cancel,4:切换到双车模式，5:切换到单车模式,
  string key=2;
  repeated NewAction newActions=5;
}
message NavResponse{
  int32 ret=1;
  string info=2;
}

message ManualCmd {
    string key = 1;
    int32 operation_type = 2; // 1:旋转, 2:前后平移(X方向), 3:左右平移(Y方向):
    float velocity = 3; // 正数为正方向，负数为负方向
}

service NavExcutor {
    rpc Start (NavCmd) returns (NavResponse) {}
    rpc Cancel (NavCmd) returns (NavResponse) {}
    rpc ManualOperation (ManualCmd) returns (NavResponse) {}
}


message NavStatu
{
  int32 statu = 1; //0:ready  1:原地旋转，2：Horizon,3:vrtical,4:MPC,5:夹持开，6:夹持关,7:提升机构提升，8：提升机构下降
  bool main_agv=2; //是否是两节控制plc
  int32 move_mode=3; //运动模式，0：single，1：双车
  LidarOdomStatu odom=4;
  string key = 5; // 任务唯一码
  Trajectory selected_traj = 6;
  Trajectory predict_traj = 7;
  bool in_space=8;  //是否在车位/正在进入车位
  string space_id=9;
}
message RobotStatu
{
  float x=1;
  float y=2;
  float theta=3;
  AgvStatu agvStatu=4;
}












enum Range_status {
    Range_correct = 0x0000;                 // 未超界
    Range_front = 0x0001;                   //前超界
    Range_back = 0x0002;                    //后超界
    Range_left = 0x0004;                    // 左超界
    Range_right = 0x0008;                   // 右超界
    Range_bottom = 0x0010;                  //底盘超界
    Range_top = 0x0020;                     // 车顶超界
    Range_car_width = 0x0040;               // 车宽超界
    Range_car_wheelbase = 0x0080;           // 轴距超界
    Range_angle_anti_clock = 0x0100;        // 左(逆时针)旋转超界
    Range_angle_clock = 0x0200;             // 右(顺时针)旋转超界
    Range_steering_wheel_nozero = 0x0400;   // 方向盘未回正
    Range_car_moving = 0x0800;              // 车辆移动为1,静止为0
}

enum MeasureStatu {
    Measure_OK = 0;                 // 测量完成
    Measure_Empty_Clouds = 1;       // 测量结果：测量区域数据为空
    Measure_Failture = 2;           // 测量结果：测量区域数据无法检测出车辆
    Measure_Border = 3;             // 测量结果：对于PLC, 车辆存在超界，具体超界状态对比Range_status
    Measure_Terminal_Border = 4;    // 测量结果：对于终端, 车辆存在超界，具体超界状态对比Range_status
    Lidar_Disconnect = 5;           // 测量雷达：失去连接

    Measure_Statu_Max = 6;
}

/*测量信息*/
message measure_info {
    float cx=1;                                 // 车辆中心坐标x
    float cy=2;                                 // 车辆中心坐标y
    float theta=3;                              // 车身偏转角度（相对于y轴，左正右负）
    float length=4;                             // 车身长度（厦门四个雷达，含有该值，楚天两个雷达，该值为0）
    float width=5;                              // 车身宽度（左右两侧轮子最大宽度）
    float height=6;                             // 车身高度
    float wheelbase=7;                          // 车辆前后轴距
    float front_theta=8;                        // 车辆前轮偏转角度
    int32 border_statu=9;                       // 超界状态， 位运算
    MeasureStatu ground_status=10;              // 测量状态，0=正常, 1=空, 2=测量失败, 3=超界, 4=终端超界， 5=雷达断连
    int32 is_stop=11;                           // <是否可停> 1为可停，0为不可停
    int32 motion_statu=12;                      // 运动状态，0=运动， 1=静止（只有三秒内都是静止才会写1，只要瞬间触发运动就会写0）
    float move_distance=13;                     // 汽车需要往前移动的距离。
}

/*分配的车位信息*/
message parkspace_info{
    int32 id=1;
    int32 serial_id=2;    //排序id
    int32 table_id=3;     //标签id
    int32 unit_id=4;      //单元号
    int32 floor=5;        //楼层号
    int32 room_id=6;      //同层编号
    float height=7;       //车高档位
}

//任务表单状态
enum STATU{
    eNormal=0;        // 正常
    eWarning=1;       // 警告
    eError=2;         // 错误
    eCritical=3;      // 严重错误
}

//表单流程模式
enum Table_process_mode
{
    PROCESS_NORMAL = 0;             // 0：正常模式， 检查节点会向收费系统发送请求，收费系统的答复 通过后，再向调度发送请求
    PROCESS_ONLY_TO_DISPATCH = 1;   // 1：强制存取车，检查节点会向收费系统发送请求，忽略收费系统的答复，直接向调度发送请求。
    PROCESS_ONLY_TO_PAY = 2;        // 2：虚拟存取车， 检查节点会向收费系统发送请求，忽略收费系统的答复。
}

/*
表单执行状态
 */
message table_statu{
    STATU execute_statu=1;                    // 执行状态
    string statu_description=2;               // 状态描述
    Table_process_mode table_process_mod=3;   // 表单流程模式
}
/*
号牌信息
 */
message plate_number_info
{
    string plate_number = 1;        // 号牌
    string plate_color = 2;         // 号牌颜色
    string plate_type = 3;          // 号牌类型, 车辆类型
    int32  plate_confidence = 4;    // 号牌可信度, 1-100 值越高可信度越高
    string recognition_time = 5;    // 识别时间点, yyyyMMddHHmmss
    string plate_full_image = 6;    // 号牌全景图, base64编码
    string plate_clip_image = 7;    // 号牌特写图, base64编码
}
/*
停车表单
 */
message park_table{
    table_statu statu=1;                      //表单状态
    int32 queue_id=2;                         //指令排队编号

    string car_number=3;
    int32 unit_id=4;
    int32 terminal_id=5;
    string primary_key=6;

    measure_buffer entrance_measure_info=7;     // 入口测量信息
    parkspace_info allocated_space_info=8;    // 分配的车位信息
    measure_buffer actually_measure_info=9;     // 实际测量信息或者叫二次测量信息
    parkspace_info actually_space_info=10;    // 实际停放的车位
    int32 import_id =11;                      // 入口id, 1~2

    plate_number_info car_number_info = 12;   // 车牌号信息
}

/*
取车表单
 */
message pick_table{
    table_statu statu=1;      // 表单状态
    int32 queue_id=2;         // 指令排队编号

    string car_number=3;
    int32 unit_id=4;
    int32 terminal_id=5;
    string primary_key=6;

    parkspace_info actually_space_info=7;     // 实际停放的车位信息

    measure_buffer actually_measure_info=8;     // 存车时的实际测量信息（轴距）

    int32 export_id=9;                        // 出口id, 3~4
    bool  is_leaved=10;                       // 是否离开
    plate_number_info car_number_info = 11;   // 车牌号信息
}

/*
以下是状态消息
 */

/*
单片机节点状态
 */
message out_mcpu_statu{     //数值+1后
    int32 door_statu=1;       //外门状态       0无效, 1无效, 2开到位, 3 关到位, 4开关中, 5 故障
    int32 outside_safety=2;    //是否有车      0无效, 1无车, 2有车
}

message in_mcpu_statu{      //数值+1后
    int32 door_statu=1;       //外门状态       0无效, 1无效, 2开到位, 3 关到位, 4开关中, 5 故障
    int32 back_io=2;          //后超界       0无效, 1后超界, 2正常
    int32 is_occupy=3;        //是否有车      0无效, 1无车, 2有车
    int32 heighth=4;          //车高状态      0无效, 1无效, 2小车, 3中车, 4大车, 5故障, 6故障
}
/*
测量节点状态
 */
message measure_buffer{
    measure_info measure_info_to_plc_forward=1;     //雷达数据给plc，正向
    measure_info measure_info_to_plc_reverse=2;     //雷达数据给plc，反向
    measure_info measure_info_to_terminal=3;        //雷达数据给终端，边界较小
}

//搬运器状态枚举
enum CarrierStatu{
    eIdle=0;
    eBusy=1;
    eFault=2;
}




/*
//楚天调度入口汽车范围的修正信息
message dispatch_region_info
{
    int32 terminal_id=1;                //入口终端编号, 1~6
    float turnplate_angle_min=2;        //转盘角度最小值, 负值, 例如 -5度
    float turnplate_angle_max=3;        //转盘角度最大值, 正值, 例如 +5度
}

//楚天搬运器状态消息
message dispatch_node_statu{
    CarrierStatu statu=1;
    int32 idle_stop_floor=2;  //空闲时停留位置
    park_table  running_pack_info=3;  //正在执行的停车表单
    pick_table  running_pick_info=4;  //正在执行的取车表单

    int32                                   unit_id = 5;                            //单元号, 1~3
    int32                                   plc_heartbeat = 6;                      //plc心跳信息
    int32                                   plc_status_info = 7;                    //plc状态的集合
                                                                                            //0 bit, 手动模式
                                                                                            //1 bit, 自动模式
                                                                                            //2 bit, 自动运行中
                                                                                            //3 bit, 复位
                                                                                            //4 bit, 1号口可以进车
                                                                                            //5 bit, 2号口可以进车
                                                                                            //6 bit, 预留
                                                                                            //7 bit, 预留
    repeated dispatch_region_info           dispatch_region_info_vector = 8;        //调度入口汽车范围的修正信息
}
 */



//plc出入口状态结构体
message dispatch_plc_passway_status
{
    int32			car_height = 1;			            //车高 0=无车 1=小车 2=中车 3=大车 4=超高车
    int32			outside_door_status = 2;	        //外门状态 0=无状态 1=开到位 2=关到位
    int32			inside_door_status = 3;	            //内门状态 0=无状态 1=开到位 2=关到位
    int32			comb_body_status = 4;	            //梳体状态 0=无状态 1=上到位 2=下到位, AB特有
    float			turnplate_angle_min = 5;	        //转盘角度最小值, C特有, 负值, 例如 -5度
    float			turnplate_angle_max = 6;	        //转盘角度最大值, C特有, 正值, 例如 +5度
    int32			sensor_1 = 7;				        //传感器状态的集合1
                                                        //0 bit, 地感 0=无车 1=有车
                                                        //1 bit, 移动检测 0=运动 1=静止
                                                        //2 bit, 动态超限 0=遮挡 1=正常
                                                        //3 bit, 后超界 0=遮挡 1=正常
                                                        //4 bit, 前超界 0=遮挡 1=正常
                                                        //5 bit, 左超界 0=遮挡 1=正常
                                                        //6 bit, 右超界 0=遮挡 1=正常
                                                        //7 bit, 车高小车， 0=遮挡 1=正常，AB单元为1480， C单元为1780，
    int32			sensor_2 = 8;				        //传感器状态的集合1
                                                        //0 bit, 车高中车， 0=遮挡 1=正常，AB单元为1500， C单元为1800，
                                                        //1 bit, 车高大车， 0=遮挡 1=正常，AB单元为2050， C单元为2050，
                                                        //2 bit, 有车检测 0=无车 1=有车
                                                        //3 bit, 车轮1检测 0=无车 1=有车, AB特有
                                                        //4 bit, 车轮2检测 0=无车 1=有车, AB特有
                                                        //5 bit, 预留
                                                        //6 bit, 预留
                                                        //7 bit, 预留
    int32           plc_passway_enable=9;               //出入口 0=不可进车, 1=可进车, 2=维护不可进车, 3=维护可进车
}

//厦门搬运器状态消息
message dispatch_node_statu{
    CarrierStatu                            statu=1;
    int32                                   idle_stop_floor=2;          //空闲时停留位置
    park_table                              running_pack_info=3;        //正在执行的停车表单
    pick_table                              running_pick_info=4;        //正在执行的取车表单
    int32                                   unit_id = 5;                //单元号, 1~3

    int32                                   plc_heartbeat = 6;                      //plc心跳信息
    int32                                   plc_mode_status = 7;                    //plc状态的集合
                                                                                    //0 bit, 手动模式, 维修模式
                                                                                    //1 bit, 自动模式
                                                                                    //2 bit, 自动运行中
                                                                                    //3 bit, 复位
                                                                                    //4 bit, 预留
                                                                                    //5 bit, 预留
                                                                                    //6 bit, 预留
                                                                                    //7 bit, 预留
    int32                                   plc_passway_status = 8;                 //plc 出入口状态
                                                                                    //0 bit, 入口1 可进车
                                                                                    //1 bit, 入口1 维护
                                                                                    //2 bit, 入口2 可进车
                                                                                    //3 bit, 入口2 维护
                                                                                    //4 bit, 出口1 可出车
                                                                                    //5 bit, 出口1 维护
                                                                                    //6 bit, 出口2 可出车
                                                                                    //7 bit, 出口2 维护
    int32                                   plc_carrier_status = 9;                 //搬运器状态 0=故障 1=存车 2=取车 3=空闲 4=维护 5=小故障 6=大故障 7=月度保养
    int32                                   plc_inlet_1_status = 10;                //入口1 0=不可进车, 1=可进车, 2=维护不可进车, 3=维护可进车
    int32                                   plc_inlet_2_status = 11;                //入口2 0=不可进车, 1=可进车, 2=维护不可进车, 3=维护可进车
    int32                                   plc_outlet_3_status = 12;               //出口3 0=不可进车, 1=可进车, 2=维护不可进车, 3=维护可进车
    int32                                   plc_outlet_4_status = 13;               //出口4 0=不可进车, 1=可进车, 2=维护不可进车, 3=维护可进车

    repeated dispatch_plc_passway_status    dispatch_plc_passway_status_vector = 14; //plc出入口状态结构体,  数组下标0~1是入口, 数组下标2~3是出口

}

message terminal_node_statu{
    int32 terminal_id = 1;
    int32 import_id = 2;
    string car_number = 3;
}

//厦门C单元夹车杆
//夹车杆数据
message Clamp_lidar_info
{
    int32           has_wheel_flag=1;             //是否检测到车轮
    float           distance_y=2;                 //轮子中心和夹车杆中心的距离y，修正小Y，对比前后轴距
    float           distance_x=3;                 //轮子中心和夹车杆中心的距离x，修正轿厢x，对比2个大Y的左右偏差
    int32           has_clamp_flag=4;             //夹车杆是否夹到位
}
//plc给夹车杆雷达, plc把大小Y伸出后，在夹车之前，会把9070复制到9071，从而保存一份数据
message Clamp_lidar_buffer
{
    repeated Clamp_lidar_info clamp_lidar_info_vector=1;
}