AGV/message.proto

syntax = "proto3";
package NavMessage;
message LidarOdomStatu {
  float x=1;
  float y=2;
  float theta=3;
  float v=4;
  float vth=5;
}

message AgvStatu{
  float v=1;
  float w=2;
  int32 clamp=3;    //夹持状态  0，中间状态，1夹紧到位，2，打开到位，
  int32 clamp_other=4; //另外一节

}

message ToAgvCmd {
  int32 H=1;  //心跳
  int32 M=2;	//模式：2整车模式，1：单车
  int32 T=3; // 1:原地旋转，2:横移，3:MPC巡线/前进, 5,夹持，6，松夹持，其他/未接收到：停止
  float V=4;  //角速度
  float W=5;  //线速度
  float L=6;  //轴距
  int32 end=7;
}

message SpeedLimit
{
  float min=1;
  float max=2;
}

message Pose2d
{
  float x=1;
  float y=2;
  float theta=3;
}

message PathNode  //导航路径点及精度
{
  Pose2d pose=1;    //路径点
  Pose2d accuracy=2; //要求精度
}

message Trajectory
{
  repeated Pose2d poses=1;
}

message Action
{
  int32 type = 1; // 1:原地调整，2：巡线,3,夹持，4松夹持
  Pose2d begin = 2;
  Pose2d target = 3;
  Pose2d target_diff = 4;
  SpeedLimit velocity_limit=5;
  SpeedLimit angular_limit=6;
  SpeedLimit horize_limit=7;
}


//----------------------------
message NewAction //进库，出库，轨迹导航，夹持，松夹持
{
  int32 type =1; //1,进库，2，出库，3，自动选择动作导航，4，保证agv朝前导航，5，汽车模型导航，5，夹持，6，松夹持，7，切换模式
  PathNode begNode = 2; //进出库起点
  PathNode passNode=3; //进出库途径点
  PathNode targetNode = 4; //进出库终点
  repeated PathNode pathNodes=5;//导航路径点
  SpeedLimit InOutVLimit=6; //进出库速度
  SpeedLimit NodeVelocityLimit=7; //马路点MPC速度限制
  SpeedLimit NodeAngularLimit=8;  //马路点原地旋转速度限制
  SpeedLimit adjustVelocitylimit=9; //马路点原地调整x速度
  SpeedLimit adjustHorizonLimit=10;  //马路点原地横移速度限制
  float wheelbase=11;		//切换模式，轴距信息
  int32 changedMode=12; //1:切换单车模式，2:切换双车模式
}
//-----------------------------

message NavCmd
{
  int32 action=1;  //  0 开始导航，1 pause， 2 continue ，3 cancel,4:切换到双车模式，5:切换到单车模式,6,新导航模式
  string key=2;
  float wheelbase=3;		//轴距
  repeated Action actions=4;
  repeated NewAction newActions=5;
}

message NavStatu
{
  int32 statu = 1; //0:ready  1:原地旋转，2：Horizon,3:vrtical,4:MPC,5:夹持开，6:夹持关
  bool main_agv=2; //是否是两节控制plc
  int32 move_mode=3; //运动模式，1：single，2：双车
  string key = 4; // 任务唯一码
  repeated Action unfinished_actions = 5;  //未完成的动作，第一个即为当前动作
  Trajectory selected_traj = 6;
  Trajectory predict_traj = 7;

}
message RobotStatu
{
  float x=1;
  float y=2;
  float theta=3;
  AgvStatu agvStatu=4;
}