AGV/MPC/custom_type.h

//
// Created by gf on 23-7-21.
// 自定义类型
//

#ifndef NAVIGATION_CUSTOM_TYPE_H
#define NAVIGATION_CUSTOM_TYPE_H

#include <map>
//////////////////////////////////////////////////
/// 封装的enum模板类,解决原生enum无法参与位运算问题
template<typename Enum>
class MyEnum {
    using Self = MyEnum<Enum>;
    using EnumType = Enum;
public:
    MyEnum(const MyEnum &other)
            : i(other.i) {

    }

    MyEnum(const Enum &e)
            : i((int) e) {

    }

    MyEnum(const int ival)
            : i(ival) {

    }

    operator int() const {
        return i;
    }

    MyEnum operator|(const MyEnum &another) {
        MyEnum g;
        g.i = another.i | Self::i;
        return g;
    }

    MyEnum operator|(const EnumType f) {
        return *this | MyEnum(f);
    }

    MyEnum operator&(const MyEnum &another) {
        MyEnum g;
        g.i = another.i & Self::i;
        return g;
    }

    MyEnum operator&(const EnumType f) {
        return *this & MyEnum(f);
    }

private:
    int i;
};
//////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////
/// MPC返回值
enum MpcError {
    success = 0,
    no_solution = 1,
    failed
};
//////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////
/// 基准可选方向
enum Direction {
    eForward = 0x0001,
    eBackward = 0x0002,
    eLeft = 0x0004,
    eRight = 0x0008
};
//////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////
/// AGV运动模式(最低1位：0单车，1整车。低2位：0同向，1反向。低3位：0主车在前，1主车在后)
enum ActionMode{
    eSingle = 0x0000,
    eDouble = 0x0001,
    eMainInForward = 0x0000,
    eMainInBackward = 0x0008,
    eChildSameToMain = 0x0000,
    eChildOppositeToMain = 0x0002
};
//using ActionModes = MyEnum<ActionMode>;
//////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////
/// AGV指令类型
enum ActionType {
    eReady = 0,
    eStop = 0,
    eRotation = 1,
    eHorizontal = 2,
    eVertical = 3,
    eClampClose = 5,
    eClampHalfOpen = 6,
    eLifterRise = 7,    //提升机构上升
    eLifterDown =8,
    eClampFullyOpen = 9
};
//////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////
/// 提升机构运动状态
enum LifterStatus {
    eInvalid = 0,
    eRose = 1,//上升到位
    eDowned = 2//下降到位
};
//////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////
/// 并行夹持和提升机构运作
enum eClamLiftActionType{
    eByteCLampClose = 1,
    eByteClampHalfOpen=2,
    eByteClampFullyOpen=4,
    eByteLifterDown=8,
    eByteLifterUp=16
};
//////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////////////////
/// plc区域+编号载车板 对应 车位表
enum eRegionId{
    eRegion0 = 0,
    eRegion1 = 1,
    eRegion2,
    eRegion3,
    eRegion4,
    eRegion5,
    eRegion6,
    eRegion7,
    eRegion8,
    eRegion9,
    eRegion10,
    eRegion11
};

enum eCarrierIdInRegionId{
    eCarrier0 = 0,
    eCarrier1 = 1,
    eCarrier2,
    eCarrier3,
    eCarrier4,
    eCarrier5,
    eCarrier6,
    eCarrier7,
    eCarrier8,
    eCarrier9,
    eCarrier10,
    eCarrier11
};
//
typedef std::pair<unsigned short,unsigned short > Region_Carry;
typedef std::map<unsigned short ,Region_Carry> SpaceNo2Region_Carry;
//class SpacesNo2Region_Carry{
//public:
//    SpaceNo2Region_Carry spacesNo2Region_Carry;
//public:
//    SpacesNo2Region_Carry(){
//        spacesNo2Region_Carry[0] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[1] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[2] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[3] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[4] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[5] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[6] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[7] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[8] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[9] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[10] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[11] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[12] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[13] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[14] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[15] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[16] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[17] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[18] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[19] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[20] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[21] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[22] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[23] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[24] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[25] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[26] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[27] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[28] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[29] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[30] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[31] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[32] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[33] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[34] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[35] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[36] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[37] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[38] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[39] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[40] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[41] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[42] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[43] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[44] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[45] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[46] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[47] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[48] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[49] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[50] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[51] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[52] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[53] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[54] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[55] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[56] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[57] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[58] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[59] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[60] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[61] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[62] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[63] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[64] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[65] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[66] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[67] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[68] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[69] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        // --------------------------------------------
//        spacesNo2Region_Carry[100] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[101] = Region_Carry(eRegion2,eCarrier1);
//        spacesNo2Region_Carry[102] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[103] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[104] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[105] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[106] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[107] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[108] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[109] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[110] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[111] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[112] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[113] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[114] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[115] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[116] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[117] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[118] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[119] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[120] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[121] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[122] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[123] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[124] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[125] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[126] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[127] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[128] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[129] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[130] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[131] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[132] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[133] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[134] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[135] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[136] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[137] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[138] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[139] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[140] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[141] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[142] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[143] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[144] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[145] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[146] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[147] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[148] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[149] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[150] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[151] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[152] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[153] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[154] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[155] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[156] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[157] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[158] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[159] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//        spacesNo2Region_Carry[160] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[161] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[162] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[163] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[164] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[165] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[166] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[167] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[168] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//        spacesNo2Region_Carry[169] = Region_Carry(eRegion0,eCarrier0);
//
//    }
//};

//////////////////////////////////////////////////

#endif //NAVIGATION_CUSTOM_TYPE_H