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5550268f92
1.优化MPC曲线
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462ac47766
1.添加指令流程类型（存取车）
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35e5f2dba3
1.取消取车流程，送车到出口前旋转180动作，添加存车流程离开入口，掉头
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ea208df218
1.出库改为整车
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3742340da7
1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议
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66ec0f3d2e
1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议
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85a09277fe
1.下发大小yaw
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d3874fff27
1.mqtt publish 加锁
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8677569df1
1.mqtt publish 加锁
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28a01ee0a6
1.夹持与提升机构控制指令转为另一topic下发
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26cf2489a6
1.自己区分前后车（未测试），并调整角度
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8cbd55233c
1.自己区分前后车（未测试）
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81b1ddb26a
1.回退下发主副车角度改动
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b2e86a700f
1.修复旋转时应下发角速度，实则下发角度bug
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85182e6a76
1.下发plc指令协议修改，下发三组线角速度
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05b064a60b
1.MPC旋转添加延时预判
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91ec7090c0
1.修改入库点基准，由载车板中心位置基准改为载车板靠墙侧车轮挡板位置为基准
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e912f14130
1.添加预判延迟后下发速度与角速度。
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6c7f15c46b
1.开启子车位置获取
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550825e749
1.修复整车提升机构状态发布时。另一节状态不对问题
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2470ff6202
1.添加提升机构控制模块
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a67162a112
1.修复MPC旋转计算时未加入当前角速度与下一时刻角速度约束问题
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e53307d077
1.修复MPC旋转计算时未加入当前角速度与下一时刻角速度约束问题
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e4229c5522
1.修复旋转时卡顿问题
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3d97589488
1.优化巡线MPC约束
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37f9dabedc
1.进出库修改旋转控制方式为MPC
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 zx
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81272e614f
修改命令发送方式使用GRPC
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zx
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c309d81c52
前后车先到先进原则，精度及速度限制不再由上位机发送
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zx
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102c880c00
重载下只允许x方向mpc
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zx
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3353d88556
前后车xy方向mpc参数写入配置文件
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