 gf
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91b5780380
1.自己区分前后车（未测试）
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4f690903d3
1.回退下发主副车角度改动
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81b1ddb26a
1.回退下发主副车角度改动
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b2e86a700f
1.修复旋转时应下发角速度，实则下发角度bug
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c210486dd3
1.提升机构除进载车板车位，其余进库一律下降
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85182e6a76
1.下发plc指令协议修改，下发三组线角速度
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05b064a60b
1.MPC旋转添加延时预判
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91ec7090c0
1.修改入库点基准，由载车板中心位置基准改为载车板靠墙侧车轮挡板位置为基准
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86ef728e25
1.进库下发指令时，添加车位号与距目标距离信息
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e912f14130
1.添加预判延迟后下发速度与角速度。
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1e479cb802
1.降低到库精度要求
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6c7f15c46b
1.开启子车位置获取
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a389a89837
1进库时添加提升机构抬升动作
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2470ff6202
1.添加提升机构控制模块
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e53307d077
1.修复MPC旋转计算时未加入当前角速度与下一时刻角速度约束问题
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e4229c5522
1.修复旋转时卡顿问题
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5a5c805d85
1.优化巡线MPC约束
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3d97589488
1.优化巡线MPC约束
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98fa08e322
1.添加手动操作sevice
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37f9dabedc
1.进出库修改旋转控制方式为MPC
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gf
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16958ddd38
1.修改旋转控制方式为MPC
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 zx
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81272e614f
修改命令发送方式使用GRPC
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zx
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95f82b03f8
修复判断是否可到目标点bug
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zx
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c309d81c52
前后车先到先进原则，精度及速度限制不再由上位机发送
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zx
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138ab1d0b6
增加前后车是否在库位信息判断，根据先来后到，自主选择车位1还是2点（未完）
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zx
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f437db99bc
修复Posed旋转bug，增加出入库功能
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zx
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3232cf0b3b
delete adjust
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zx
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2198042394
去掉原地旋转，自由方向需要原地旋转
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zx
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05821af2e9
去掉原地旋转，非自由方向需要原地旋转（待添加）
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9f13513adf
修复横移防撞bug
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