 gf
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85182e6a76
1.下发plc指令协议修改，下发三组线角速度
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hace 1 año |
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gf
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05b064a60b
1.MPC旋转添加延时预判
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hace 1 año |
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gf
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e912f14130
1.添加预判延迟后下发速度与角速度。
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hace 1 año |
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gf
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e53307d077
1.修复MPC旋转计算时未加入当前角速度与下一时刻角速度约束问题
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hace 1 año |
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gf
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e4229c5522
1.修复旋转时卡顿问题
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hace 1 año |
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gf
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5a5c805d85
1.优化巡线MPC约束
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hace 1 año |
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gf
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3d97589488
1.优化巡线MPC约束
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hace 1 año |
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gf
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16958ddd38
1.修改旋转控制方式为MPC
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hace 1 año |
 zx
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c309d81c52
前后车先到先进原则，精度及速度限制不再由上位机发送
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hace 1 año |
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zx
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f437db99bc
修复Posed旋转bug，增加出入库功能
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hace 1 año |
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zx
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2198042394
去掉原地旋转，自由方向需要原地旋转
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hace 1 año |
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zx
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05821af2e9
去掉原地旋转，非自由方向需要原地旋转（待添加）
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hace 1 año |
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zx
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9f13513adf
修复横移防撞bug
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hace 1 año |
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zx
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d7deb10b52
矩形防护测试，横移有bug
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hace 1 año |
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zx
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db8616a5b4
增加矩形防护，矩形方程带旋转指数8，功能待测试
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hace 1 año |
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zx
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3353d88556
前后车xy方向mpc参数写入配置文件
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hace 1 año |
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zx
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ffcc8b824e
完成原动作兼容，横移巡线待测试
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hace 1 año |
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zx
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3c950ad1f6
完成原动作兼容，横移巡线待测试
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hace 1 año |
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zx
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acb4a5e44e
新增自动选择MPC方向，（未完待续）
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hace 1 año |
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zx
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476eced56d
增加前后车碰撞等待
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hace 1 año |
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zx
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0eb3d099a9
mpc选点数量设置为10个
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hace 1 año |
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zx
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63b10ca5f6
消息增加主从agv标志位，增加agv主从模式消息标志位，修复状态发布死循环问题
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hace 1 año |
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zx
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b9ba0c2147
修改障碍物限制距离到2m
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hace 1 año |
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zx
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b96be1a8c2
修改角速度限制成固定值
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hace 1 año |
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zx
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59613ecfe4
修改限制速度 标准差
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hace 1 año |
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zx
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2c443aaaf6
调试通过运行
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hace 1 año |
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zx
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216d3811b8
最大最凶速度限制加入消息指令
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hace 1 año |
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zx
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c0d497b70d
brother_pose默认值为(-100,0,0)
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hace 1 año |
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zx
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1d22d8652f
增加最小转弯半径限制，低速时控制转弯半径尽量大，防止前轮摆角震荡。
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hace 1 año |
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zx
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68d3a6de5f
增加障碍物优化
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hace 1 año |
