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7487017f84
1.添加打印
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462ac47766
1.添加指令流程类型（存取车）
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b474d9cb74
1.马路点巡航时，同时进行提升机构动作
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46c5b4fb75
1.优化mpc unknown时，下发反馈速度
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645e4cd04b
1.雷达反馈位姿超时由1.0s延长至1.2s
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a594ebb980
1.前中后三段角速度权重1：3：6
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35e5f2dba3
1.取消取车流程，送车到出口前旋转180动作，添加存车流程离开入口，掉头
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e565d37cfe
1.优化mpc计算unknown时，下发反馈的实时速度
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aa992c5816
1.屏蔽进出库（包括出入口），实时判断载车板或者门控信号
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038379d589
1.进出库（包括出入口），实时判断载车板或者门控信号
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26478ab37a
1.添加MPC计算失败重试，连续三次计算失败才结束MPC Move。
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ea208df218
1.出库改为整车
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3ff0684d17
1.添加GetSpaceId()方法获取车位id，同时判断是否是车位点，包含id字段
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3742340da7
1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议
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66ec0f3d2e
1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议
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85a09277fe
1.下发大小yaw
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d3874fff27
1.mqtt publish 加锁
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8677569df1
1.mqtt publish 加锁
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28a01ee0a6
1.夹持与提升机构控制指令转为另一topic下发
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26cf2489a6
1.自己区分前后车（未测试），并调整角度
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91b5780380
1.自己区分前后车（未测试）
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4f690903d3
1.回退下发主副车角度改动
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81b1ddb26a
1.回退下发主副车角度改动
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b2e86a700f
1.修复旋转时应下发角速度，实则下发角度bug
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c210486dd3
1.提升机构除进载车板车位，其余进库一律下降
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85182e6a76
1.下发plc指令协议修改，下发三组线角速度
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05b064a60b
1.MPC旋转添加延时预判
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91ec7090c0
1.修改入库点基准，由载车板中心位置基准改为载车板靠墙侧车轮挡板位置为基准
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86ef728e25
1.进库下发指令时，添加车位号与距目标距离信息
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e912f14130
1.添加预判延迟后下发速度与角速度。
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