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35e5f2dba3
1.取消取车流程，送车到出口前旋转180动作，添加存车流程离开入口，掉头
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e565d37cfe
1.优化mpc计算unknown时，下发反馈的实时速度
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26478ab37a
1.添加MPC计算失败重试，连续三次计算失败才结束MPC Move。
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ea208df218
1.出库改为整车
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3ff0684d17
1.添加GetSpaceId()方法获取车位id，同时判断是否是车位点，包含id字段
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3742340da7
1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议
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66ec0f3d2e
1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议
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d3874fff27
1.mqtt publish 加锁
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8677569df1
1.mqtt publish 加锁
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28a01ee0a6
1.夹持与提升机构控制指令转为另一topic下发
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91b5780380
1.自己区分前后车（未测试）
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81b1ddb26a
1.回退下发主副车角度改动
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b2e86a700f
1.修复旋转时应下发角速度，实则下发角度bug
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85182e6a76
1.下发plc指令协议修改，下发三组线角速度
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86ef728e25
1.进库下发指令时，添加车位号与距目标距离信息
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e53307d077
1.修复MPC旋转计算时未加入当前角速度与下一时刻角速度约束问题
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3d97589488
1.优化巡线MPC约束
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98fa08e322
1.添加手动操作sevice
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37f9dabedc
1.进出库修改旋转控制方式为MPC
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16958ddd38
1.修改旋转控制方式为MPC
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 zx
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81272e614f
修改命令发送方式使用GRPC
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c309d81c52
前后车先到先进原则，精度及速度限制不再由上位机发送
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138ab1d0b6
增加前后车是否在库位信息判断，根据先来后到，自主选择车位1还是2点（未完）
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f437db99bc
修复Posed旋转bug，增加出入库功能
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3232cf0b3b
delete adjust
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2198042394
去掉原地旋转，自由方向需要原地旋转
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05821af2e9
去掉原地旋转，非自由方向需要原地旋转（待添加）
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db8616a5b4
增加矩形防护，矩形方程带旋转指数8，功能待测试
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3353d88556
前后车xy方向mpc参数写入配置文件
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ffcc8b824e
完成原动作兼容，横移巡线待测试
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