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66ec0f3d2e
1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议
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85a09277fe
1.下发大小yaw
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d3874fff27
1.mqtt publish 加锁
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28a01ee0a6
1.夹持与提升机构控制指令转为另一topic下发
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81b1ddb26a
1.回退下发主副车角度改动
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gf
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b2e86a700f
1.修复旋转时应下发角速度，实则下发角度bug
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gf
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85182e6a76
1.下发plc指令协议修改，下发三组线角速度
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86ef728e25
1.进库下发指令时，添加车位号与距目标距离信息
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e53307d077
1.修复MPC旋转计算时未加入当前角速度与下一时刻角速度约束问题
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gf
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3d97589488
1.优化巡线MPC约束
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 zx
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f437db99bc
修复Posed旋转bug，增加出入库功能
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zx
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2198042394
去掉原地旋转，自由方向需要原地旋转
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zx
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102c880c00
重载下只允许x方向mpc
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zx
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3353d88556
前后车xy方向mpc参数写入配置文件
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zx
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b5fa3efbd2
增加夹持动作
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zx
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e9e977e07d
主cpu速度指令增加L轴距信息
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zx
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63b10ca5f6
消息增加主从agv标志位，增加agv主从模式消息标志位，修复状态发布死循环问题
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zx
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2c443aaaf6
调试通过运行
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zx
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8d58bb6e0f
修改速度消息从plc获取，待测试
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zx
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68d3a6de5f
增加障碍物优化
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zx
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c7e0abac22
修改成订阅对象节点，Speed消息格式修改
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zx
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af510f60be
修改导航动作流程，原地调整与mpc巡线
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zx
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052ddbadd1
修改导航模块，支持多实例
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688211d9d0
commit
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