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e53307d077
1.修复MPC旋转计算时未加入当前角速度与下一时刻角速度约束问题
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il y a 1 an |
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3d97589488
1.优化巡线MPC约束
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 zx
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f437db99bc
修复Posed旋转bug，增加出入库功能
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zx
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2198042394
去掉原地旋转，自由方向需要原地旋转
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zx
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102c880c00
重载下只允许x方向mpc
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zx
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3353d88556
前后车xy方向mpc参数写入配置文件
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zx
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b5fa3efbd2
增加夹持动作
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il y a 1 an |
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zx
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e9e977e07d
主cpu速度指令增加L轴距信息
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zx
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63b10ca5f6
消息增加主从agv标志位，增加agv主从模式消息标志位，修复状态发布死循环问题
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zx
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2c443aaaf6
调试通过运行
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zx
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8d58bb6e0f
修改速度消息从plc获取，待测试
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zx
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68d3a6de5f
增加障碍物优化
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zx
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c7e0abac22
修改成订阅对象节点，Speed消息格式修改
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af510f60be
修改导航动作流程，原地调整与mpc巡线
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052ddbadd1
修改导航模块，支持多实例
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zx
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688211d9d0
commit
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