 gf
|
66ec0f3d2e
1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议
|
1 anno fa |
|
gf
|
d3874fff27
1.mqtt publish 加锁
|
1 anno fa |
|
gf
|
28a01ee0a6
1.夹持与提升机构控制指令转为另一topic下发
|
1 anno fa |
|
gf
|
81b1ddb26a
1.回退下发主副车角度改动
|
1 anno fa |
|
gf
|
b2e86a700f
1.修复旋转时应下发角速度，实则下发角度bug
|
1 anno fa |
|
gf
|
85182e6a76
1.下发plc指令协议修改，下发三组线角速度
|
1 anno fa |
|
gf
|
86ef728e25
1.进库下发指令时，添加车位号与距目标距离信息
|
1 anno fa |
|
gf
|
e53307d077
1.修复MPC旋转计算时未加入当前角速度与下一时刻角速度约束问题
|
1 anno fa |
|
gf
|
3d97589488
1.优化巡线MPC约束
|
1 anno fa |
|
gf
|
98fa08e322
1.添加手动操作sevice
|
1 anno fa |
 zx
|
f437db99bc
修复Posed旋转bug，增加出入库功能
|
1 anno fa |
|
zx
|
b5fa3efbd2
增加夹持动作
|
1 anno fa |
|
zx
|
e9e977e07d
主cpu速度指令增加L轴距信息
|
1 anno fa |
|
zx
|
63b10ca5f6
消息增加主从agv标志位，增加agv主从模式消息标志位，修复状态发布死循环问题
|
1 anno fa |
|
zx
|
8d58bb6e0f
修改速度消息从plc获取，待测试
|
1 anno fa |
|
zx
|
c7e0abac22
修改成订阅对象节点，Speed消息格式修改
|
1 anno fa |
|
zx
|
0696a0d989
修改导航动作类型，1：旋转 2：横移 3：MPC或者前进
|
1 anno fa |
|
zx
|
3df628d47a
修复相对位姿计算角度bug
|
1 anno fa |
|
zx
|
af510f60be
修改导航动作流程，原地调整与mpc巡线
|
1 anno fa |
|
zx
|
052ddbadd1
修改导航模块，支持多实例
|
1 anno fa |
|
zx
|
688211d9d0
commit
|
1 anno fa |
