zzw/AGV

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gf	66ec0f3d2e 1.巡线旋转，并行指令，并修改通信协议	il y a 1 an
gf	b2e86a700f 1.修复旋转时应下发角速度，实则下发角度bug	il y a 1 an
gf	85182e6a76 1.下发plc指令协议修改，下发三组线角速度	il y a 1 an
gf	05b064a60b 1.MPC旋转添加延时预判	il y a 1 an
gf	e912f14130 1.添加预判延迟后下发速度与角速度。	il y a 1 an
gf	1e479cb802 1.降低到库精度要求	il y a 1 an
gf	2470ff6202 1.添加提升机构控制模块	il y a 1 an
gf	473e08c87f 1.优化MPC旋转调整输入	il y a 1 an
gf	e53307d077 1.修复MPC旋转计算时未加入当前角速度与下一时刻角速度约束问题	il y a 1 an
gf	e4229c5522 1.修复旋转时卡顿问题	il y a 1 an
gf	5a5c805d85 1.优化巡线MPC约束	il y a 1 an
gf	3d97589488 1.优化巡线MPC约束	il y a 1 an
gf	16958ddd38 1.修改旋转控制方式为MPC	il y a 1 an