sickTest使用简单，即插即用

1.在解决方案资源管理器中将Test设为启动项。
2.将计算机ip设为192.168.1.1
3.运行。


核心代码在Test->Form1.cs中
对激光采集一帧数据的811个点，通过设置left_range和right_range,用点的序号设置显示点的范围；
ground_truth_height：激光到"地面"的标准高度
static int min_num_point_of_hinder :判定为障碍物的最少点的数目

button1_Click():开始扫描
在this.Invoke(new Action(()=>中进行循环采集
解析好的811个点的x,y坐标分别存放在listx,listy中

listy通过kalmanFilter()进行卡尔曼滤波
dataFilter():对激光数据在相邻三个点之间去平均的方式进行滤波，还具备报警功能，如果滤波后依然有连续三帧数据
存在“有大于min_num_point_of_hinder个点与ground_truth_height之间距离大于30mm”的情况，则报警，在界面
的“障碍物”后面显示为True.

InitChart()是界面显示部分
this.chart1.ChartAreas[0].AxisX/Y.Minimum : 坐标轴最小值
this.chart1.ChartAreas[0].AxisX/Y.Maximum : 坐标轴最大值
this.chart1.ChartAreas[0].AxisX/Y.Interval ：网格大小
this.chart1.Series[0].Points.AddXY：显示激光点