puai_wj_2021/message/sensing_message.proto

syntax = "proto2";
package message;
import "message_base.proto";

//雷达管理模块的工作状态
enum Laser_manager_status
{
    LASER_MANAGER_UNKNOW               	= 0;    //未知
    LASER_MANAGER_READY               	= 1;    //准备，待机
	LASER_MANAGER_ISSUED_TASK			= 2;	//工作下发任务
	LASER_MANAGER_WAIT_REPLY			= 3;	//工作等待答复
	LASER_MANAGER_FAULT					= 4;	//故障
}
	
//子雷达状态
enum Laser_statu
{
	LASER_DISCONNECT	=0;	        //雷达断连
	LASER_READY			=1;			//雷达正常待机，空闲
	LASER_BUSY			=2;	        //雷达正在工作，正忙
	LASER_FAULT			=3;         //雷达错误
}

//定位管理模块的工作状态
enum Locate_manager_status
{
	LOCATE_MANAGER_UNKNOW               	= 0;    //未知
	LOCATE_MANAGER_READY               		= 1;    //准备，待机
	LOCATE_MANAGER_SIFT						= 2;	//sift点云筛选; 将车身和轮胎的点剥离出来
	LOCATE_MANAGER_CAR						= 3;	//通过车身 计算汽车的定位信息.
	LOCATE_MANAGER_WHEEL					= 4;	//通过车轮 计算汽车的定位信息.
	LOCATE_MANAGER_FAULT					= 5;	//故障
}
	
	
//定位模块状态
message Locate_status_msg
{
    required Message_type               msg_type=1;                 //消息类型
    optional Command_message            cmd_msg=2;                  //正在执行的指令信息(可无)

    required Laser_manager_status       laser_manager_status = 3;
    repeated Laser_statu                laser_statu_vector = 4;
    required Locate_manager_status      locate_manager_status = 5;
}

//定位类型
enum Locate_type
{
    eReal_time=0;           //实时定位;返回地面雷达实时数据
    eTrigger=1;             //触发式定位;返回综合测量结果
    eStop = 2;
}

//定位请求消息
message Locate_request_msg
{
    required Message_type               msg_type=1;         //消息类型
    required Command_message            cmd_msg=2;                 //指令信息
    required Locate_type                locate_type=3;
    optional int32                      time_out=4 [default=5000];           //定位测量超时设置
}

//定位测量返回消息
message Locate_response_msg
{
    required Message_type               msg_type=1;         //消息类型
    required Command_message            cmd_msg=2;
    required int32                      error_code=3;
    optional string                     error_description=4;
    optional float                      length=5;
    optional float                      width=6;
    optional float                      height=7;
    optional float                      wheel_base=8;
    optional float                      x=9;
    optional float                      y=10;
    optional float                      theta=11;

}