puai_wj_2021/laser/livox_driver.h

/*
 * livox_driver 大疆雷达的底层驱动
 *
 * 本模块作为单例模式,全局使用.
 * 负责通过调用livox sdk,与livox的后台进行进行对接. 直接控制大疆的雷达设备.
 *
 *
 * 注:sn码就是 broadcast_code 广播码, 设备识别码,在链接设备的时候使用.
 *
 *
 */

#ifndef __LIVOX_DRIVER_H
#define __LIVOX_DRIVER_H

#include "Laser.h"
#include "LivoxLaser.h"
#include "livox_def.h"
#include "livox_sdk.h"
#include <map>
#include "../tool/singleton.h"
#include "../error_code/error_code.h"


//livox_driver 大疆雷达的底层驱动
class Livox_driver :public Singleton<Livox_driver>
{
	// 子类必须把父类设定为友元函数，这样父类才能使用子类的私有构造函数。
	friend class Singleton<Livox_driver>;
private:
	// 父类的构造函数必须保护，子类的构造函数必须私有。
	Livox_driver();
public://API functions
	Livox_driver(const Livox_driver&)=delete;
	Livox_driver& operator =(const Livox_driver&)= delete;
	~Livox_driver();

	//livox雷达驱动初始化.
	Error_manager Livox_driver_init(bool aoto_create_livox_flag = false);
	//livox雷达驱动反初始化.
	Error_manager Livox_driver_uninit();

	//插入广播码和雷达实例的映射表
	Error_manager Livox_insert_sn_laser(std::string sn, CLivoxLaser* p_livox_laser);

	//判断 Livox_driver 模块是否正常, 只有正常之后,才能启动或者停止扫描.
	bool is_ready();
	//判断是否自动创建雷达,默认为false
	bool is_aoto_create_livox();

	//雷达驱动层开始取样.
	Error_manager Livox_driver_start_sample(uint8_t handle);
	//雷达驱动层停止取样.
	Error_manager Livox_driver_stop_sample(uint8_t handle);


	//设备广播的回调函数,在 Livox_driver_init 时使用 SetBroadcastCallback() 进行配置.
	//局域网内的所有livox雷达在收到广播之后,都会调用本函数.
	//本函数由livox后台线程来执行. 每个雷达调用一次.
	static void livox_device_broadcast_callback(const BroadcastDeviceInfo *info);

	//雷达设备状态改变的回调函数,在 Livox_driver_init 时使用 SetDeviceStateUpdateCallback() 来进行配置
	//雷达设备建立连接或者断开连接,都会调用 livox_device_change_callback 来通知我们雷达状态的改变.
	//本函数由livox后台线程来执行. 每个雷达可能调用多次.
	static void livox_device_change_callback(const DeviceInfo *info, DeviceEvent type);

	//获取欧拉角(笛卡尔坐标)的回调函数。在 livox_device_change_callback 连接成功之后使用 LidarGetExtrinsicParameter 来设置回调函数。
	//雷达接受到查询指令后,会调用 livox_get_extrinsic_parameter_callback 来返回 LidarGetExtrinsicParameterResponse 的指针. 里面就有 欧拉角(笛卡尔坐标)
	//本函数由livox后台线程来执行. 每个雷达只需要调用一次.
	static void livox_get_extrinsic_parameter_callback(uint8_t status,
													   uint8_t handle,
													   LidarGetExtrinsicParameterResponse *response,
													   void *client_data);

	//雷达设备数据返回 的回调函数. 在 livox_device_broadcast_callback 连接成功之后使用 SetDataCallback  来设置回调函数。
	//雷达在调用 LidarStartSampling 开始扫描之后,就一直调用 livox_data_callback 来返回数据.
	//雷达在调用 LidarStopSampling 停止扫描之后,就停止扫描.本函数也会停止调用.
	//本函数由livox后台线程来执行. 每帧数据都会调用一次. data里面有多个三维点.
	static void livox_data_callback(uint8_t handle, LivoxEthPacket *data, uint32_t data_num, void *laser);

	//雷达设备启动扫描的回调函数, 在 CLivoxLaser::start_scan() 需要启动扫描的时候使用 LidarStartSampling 来设置回调函数。
	//调用 LidarStartSampling 之后,livox后台进程就直接开始扫描了. 之后就会一直调用 livox_data_callback 来返回数据
	static void livox_start_sample_callback(uint8_t status, uint8_t handle, uint8_t response, void *data);

	//雷达设备启动扫描的回调函数, 在 CLivoxLaser::stop_scan() 或者其他位置 需要停止的时候使用 LidarStopSampling 来设置回调函数。
	//调用 LidarStopSampling 之后,livox后台进程就直接停止扫描了. 也会停止调用 livox_data_callback
	static void livox_stop_sample_callback(uint8_t status, uint8_t handle, uint8_t response, void *data);


public://get or set member variable


protected://member variable

	bool 								m_init_flag;				//是否初始化的标记位.
	bool 								m_aoto_create_livox_flag;	//自动创建雷达
//	注:livox大疆雷达允许先初始化Livox_driver,然后在局域网连接所有的livox设备之后,再根据连接数量去创建雷达实例对象

	std::map<std::string, CLivoxLaser*> m_sn_laser_map;				//广播码和雷达实例的映射表. CLivoxLaser*内存由laser_manager管理
	std::map<uint8_t, CLivoxLaser*> 	m_handle_laser_map;		//句柄和雷达实例的映射表. CLivoxLaser*内存由laser_manager管理



private:

};





#endif //__LIVOX_DRIVER_H