puai_wj_2021/velodyne_lidar/velodyne_manager.h

/*
 * @Description: velodyne多线雷达管理类
 * @Author: yct
 * @Date: 2021-07-23 16:37:33
 * @LastEditTime: 2021-07-27 16:04:00
 * @LastEditors: yct
 */

#ifndef VELODYNE_MANAGER_HH
#define VELODYNE_MANAGER_HH
#include <thread>
#include <map>

#include "../tool/singleton.h"
#include "../error_code/error_code.h"



class Velodyne_manager : public Singleton<Velodyne_manager>
{
    // 子类必须把父类设定为友元函数，这样父类才能使用子类的私有构造函数。
    friend class Singleton<Velodyne_manager>;
    //万集管理任务超时时间1000ms,
    #define VELODYNE_MANAGER_EXECUTE_TIMEOUT_MS 1000
    //万集配置参数的默认路径
    #define VELODYNE_MANAGER_PARAMETER_PATH "../setting/velodyne_manager.prototxt"
	//雷达管理的状态
	enum Velodyne_manager_status
	{
		E_UNKNOWN              	= 0,    //未知
		E_READY               	= 1,    //准备，待机
		E_BUSY					= 2, 	//工作正忙

		E_ISSUED_SCAN			= 3, 	//下发任务, 获取点云
		E_WAIT_SCAN				= 4,	//等待任务, 扫描点云

		E_ISSUED_DETECT			= 5, 	//下发任务, 算法预测
		E_WAIT_DETECT			= 6, 	//等待任务, 算法预测

		E_FAULT					= 10,	//故障
	};
public:
    // 必须关闭拷贝构造和赋值构造，只能通过 get_instance 函数来进行操作唯一的实例。
    Velodyne_manager(const Velodyne_manager &) = delete;
    Velodyne_manager &operator=(const Velodyne_manager &) = delete;
    ~Velodyne_manager() = default;

    //初始化 雷达 管理模块。如下三选一
	Error_manager velodyne_manager_init();
	//初始化 雷达 管理模块。从文件读取
	Error_manager velodyne_manager_init_from_protobuf(std::string prototxt_path);
	//初始化 雷达 管理模块。从protobuf读取
	Error_manager velodyne_manager_init_from_protobuf(wj::wjManagerParams& velodyne_parameters);

    // 反初始化
    Error_manager Velodyne_manager_uninit();

private:
    // 父类的构造函数必须保护，子类的构造函数必须私有。
    Velodyne_manager() = default;

    
};

#endif // !VELODYNE_MANAGER_HH