puai_wj_2021/message/locate_message.proto

syntax = "proto2";
package message;
import "message_base.proto";

enum Lidar_statu        //雷达状态
{
    eNormal=0;
    eBusy=1;
    eLidarMiss=2;
}

//定位模块状态
message Locate_status_msg
{
    required Message_type               msg_type=1;         //消息类型
    optional Command_message            cmd_msg=2;                 //正在执行的指令信息(可无)
    required Lidar_statu                dj_statu1=3;                       //大疆测量雷达1连接状态
    required Lidar_statu                dj_statu2=4;                       //大疆测量雷达2连接状态
    required Lidar_statu                dj_statu3=5;                       //大疆测量雷达3连接状态
    required Lidar_statu                dj_statu4=6;                       //大疆测量雷达4连接状态
}

//定位类型
enum Locate_type
{
    eReal_time=0;           //实时定位,返回地面雷达实时数据
    eTrigger=1;             //触发式定位,返回综合测量结果
}

//定位请求消息
message Locate_request_msg
{
    required Message_type               msg_type=1;         //消息类型
    required Command_message            cmd_msg=2;                 //指令信息
    required Locate_type                locate_type=3;
    optional int32                      time_out=4 [default=5000];           //定位测量超时设置
}

//定位测量返回消息
message Locate_response_msg
{
    required Message_type               msg_type=1;         //消息类型
    required Command_message            cmd_msg=2;
    required int32                      error_code=3;
    optional string                     error_description=4;
    optional float                      length=5;
    optional float                      width=6;
    optional float                      height=7;
    optional float                      wheel_base=8;
    optional float                      x=9;
    optional float                      y=10;
    optional float                      theta=11;

}