puai_wj_2021/message/message_base.proto

syntax = "proto2";
package message;

//消息类型定义,每个在网络上传输的消息必须含有这个属性
enum Message_type
{
    eBase_msg=0x00;
    eCommand_msg=0x01;                      //指令消息


    eLocate_status_msg=0x11;                //定位模块状态消息
    eLocate_request_msg=0x12;               //定位请求消息
    eLocate_response_msg=0x13;              //定位反馈消息


    eHarware_statu_msg=0x21;                //调度模块硬件状态消息
    eExecute_request_msg=0x22;              //请求调度消息
    eExecute_response_msg=0x23;             //调度结果反馈消息

}

//通讯单元
enum Communicator
{
    eEmpty=0x0000;
    eMain=0x0001;    //主流程

    eTerminor=0x0100;
    //数据表
    eTable=0x0200;
    //测量单元
    eMeasurer=0x0300;
    //调度机构
    eProcess=0x0400;
    //...


}
////base message 用于解析未知类型的消息
message Base_msg
{
    required Message_type msg_type=1;
    optional int32 timeout_ms=2;
    required Communicator               sender=3;                       //发送者
    required Communicator               receiver=4;                     //接收者
}

//测量结果结构体
message Locate_data
{
    required int32                      error_code=1;
    optional string                     error_description=2;
    optional float                      length=3;
    optional float                      width=4;
    optional float                      height=5;
    optional float                      wheel_base=6;
    optional float                      x=7;
    optional float                      y=8;
    optional float                      theta=9;
}