puai_wj_2021/message/hardware_message.proto

syntax = "proto2";
package message;
import "message_base.proto";

enum Hardware_statu        //硬件状态
{
    eNormal=0;             //正常且空闲
    eBusy=1;               //工作中
    eMiss=2;                //连接丢失
    eError=3;              //故障报错

}

//硬件位置.
message Position
{
    required float x=1;
    required float y=2;
    required float z=3;
}

//搬运器状态
message Carrier_status
{
    required Hardware_statu             statu=1;                   //状态
    optional Command_message            cmd_msg=2;                 //正在执行的指令信息(可无)
    optional string                     error_destination=3;       //搬运器错误信息(可无)
    optional Position                   position=4;                //搬运器位置(z表示电梯位置)
    required bool                       empty=5;                   //是否空载
}

//搬运机构各个零部件状态
message Harware_statu_msg
{
    required Message_type               msg_type=1;                 //消息类型
    required Carrier_status             carrier1_statu=2;           //搬运器1状态
    required Carrier_status             carrier2_statu=3;           //搬运器2状态
    required Carrier_status             carrier3_statu=4;           //搬运器3状态
}

//执行搬运请求
message Execute_request_msg
{
    required Message_type               msg_type=1;                             //消息类型
    required Command_message            cmd_msg=2;                              //指令信息
    optional int32                      time_out=3 [default=200000];            //定位测量超时设置,默认200s
}

//搬运动作执行完成后反馈结果
message Execute_response_msg
{
    required Message_type               msg_type=1;                     //消息类型
    required Command_message            cmd_msg=2;
    required int32                      error_code=3;
    optional string                     error_description=4;
}