puai_wj_2021/message/message_base.proto

syntax = "proto2";
package message;

//消息类型定义;每个在网络上传输的消息必须含有这个属性
enum Message_type
{
    eBase_msg=0x00;
    eCommand_msg=0x01;                      //指令消息


    eLocate_status_msg=0x11;                //定位模块状态消息
    eLocate_request_msg=0x12;               //定位请求消息
    eLocate_response_msg=0x13;              //定位反馈消息


    eHarware_statu_msg=0x21;                //调度模块硬件状态消息
    eExecute_request_msg=0x22;              //请求调度消息
    eExecute_response_msg=0x23;             //调度结果反馈消息

}

//通讯单元
enum Communicator
{
    eEmpty=0x0000;
    eMain=0x0001;    //主流程

    eTerminor=0x0100;
    //数据表
    eTable=0x0200;
    //测量单元
    eMeasurer=0x0300;
    //调度机构
    eProcess=0x0400;
    //...


}
////base message 用于解析未知类型的消息
message Base_msg
{
    required Message_type               msg_type=1;
    optional int32                      timeout_ms=2;
    required Communicator               sender=3;                       //发送者
    required Communicator               receiver=4;                     //接收者
}


//错误等级，用来做故障处理
enum Error_level
{
    NORMAL                = 0;      //    正常，没有错误，默认值0

    NEGLIGIBLE_ERROR      = 1;      //    轻微故障;可忽略的故障，NEGLIGIBLE_ERROR

    MINOR_ERROR           = 2;      //    一般故障，MINOR_ERROR

    MAJOR_ERROR           = 3;      //    严重故障，MAJOR_ERROR

    CRITICAL_ERROR        = 4;      //    致命故障，CRITICAL_ERROR

}

message Error_manager
{
    required int32                      error_code = 1;
    optional Error_level                error_level = 2;
    optional string                     error_description = 3;
}

//测量结果结构体
message Locate_information
{    
    optional float locate_x = 1;				//整车的中心点x值; 四轮的中心
    optional float locate_y = 2;				//整车的中心点y值; 四轮的中心
    optional float locate_angle = 3;			//整车的旋转角; 四轮的旋转角
    optional float locate_length = 4;		    //整车的长度; 用于规避碰撞
    optional float locate_width = 5;			//整车的宽度; 用于规避碰撞
    optional float locate_height = 6;		    //整车的高度; 用于规避碰撞
    optional float locate_wheel_base = 7;	    //整车的轮距; 前后轮的距离; 用于机器人或agv的抓车
    optional float locate_wheel_width = 8;	    //整车的轮距; 左右轮的距离; 用于机器人或agv的抓车
    optional bool locate_correct = 9;		    //整车的校准标记位
}