/*
 * Laser_manager_task 是雷达管理的任务单。
 * 外部通过它对 Laser_manager 下发任务。
 *
//用法：上级直接调用 Laser_manager 的接口函数 execute_task ，并将 Laser_manager_task 类作为参数传递
// Laser_manager 类则按照 Laser_manager_task 的功能码和指定的参数，执行相应的功能
//并将结果填充到 Laser_manager_task ，返回给上级。
 *
 *
 * */




#ifndef LASER_MANAGER_TASK_H
#define LASER_MANAGER_TASK_H

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include "../error_code/error_code.h"

#include <vector>
#include <mutex>

#include "../task/task_command_manager.h"
#include "../laser/laser_task_command.h"
#include "../laser/Laser.h"


class Laser_manager_task:public Task_Base
{
public://API functions
	//构造函数，构造函数锁定任务类型为 LASER_MANGER_SCAN_TASK ，后续不允许更改
	Laser_manager_task();
	Laser_manager_task(const Laser_manager_task& other) = delete;
	~Laser_manager_task();

	//初始化任务单，必须初始化之后才可以使用，（必选参数）
	// input:p_task_cloud_lock 三维点云的数据保护锁
	// output:p_task_point_cloud 三维点云容器的智能指针
	//注：task_frame_maxnum默认为0，如果为0，则使用laser默认的点云的采集帧数最大值 TASK_FRAME_MAXNUM_DEFAULT
	Error_manager task_init(std::mutex* p_task_cloud_lock,
							std::map<int,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr>* p_task_point_cloud_map);

	//初始化任务单，必须初始化之后才可以使用，（可选参数）
	//    input:task_statu 任务状态
	//    input:task_statu_information 状态说明
	//    input:tast_receiver 接受对象
	//    input:task_over_time 超时时间
	//    input:task_frame_maxnum 点云的采集帧数最大值
	//    input:task_save_flag 是否保存
	//    input:task_save_path 保存路径
	//    input:p_task_cloud_lock 三维点云的数据保护锁
	//    output:p_task_point_cloud 三维点云容器的智能指针
	//    input:m_is_select_all_laser 是否选取所有的雷达
	//    input:select_laser_number_vector 选取的指定雷达id
	//注：task_frame_maxnum默认为0，如果为0，则使用laser默认的点云的采集帧数最大值 TASK_FRAME_MAXNUM_DEFAULT
	Error_manager task_init(Task_statu task_statu,
							std::string task_statu_information,
							void* p_tast_receiver,
							std::chrono::milliseconds task_over_time,
							bool task_save_flag,
							std::string task_save_path,
							std::mutex* p_task_cloud_lock,
							std::map<int,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr>* p_task_point_cloud_map,
							bool cloud_aggregation_flag,
							unsigned int task_frame_maxnum,
							bool is_select_all_laser,
							std::vector<int> select_laser_id_vector
	);

	//把 Laser_manager_task 转化为 Laser_task，注意 task_statu 从外部载入。
	//output：p_laser_task 雷达扫描任务的指针，
	//input：laser_index 雷达编号
	//input：p_laser_base 接受任务的 子雷达
	//input：task_statu 外部载入的任务状态，默认为 TASK_CREATED
	//input：task_over_time 超时时间，一般要比上级任务的时间短一些
	Error_manager trans_to_laser_task(Laser_task * p_laser_task, int laser_index,Laser_base* p_laser_base,
									  Task_statu task_statu = TASK_CREATED,
									  std::chrono::milliseconds task_over_time = std::chrono::milliseconds(TASK_OVER_TIME_DEFAULT));

public://get or set member variable
	//获取 点云的采集帧数最大值
	unsigned int get_task_frame_maxnum();
	//获取采集的点云保存文件的使能标志位
	bool get_task_save_flag();
	//获取采集的点云保存路径
	std::string get_task_save_path();
	//获取 三维点云容器的智能指针
	std::mutex*  get_task_cloud_lock();
	//获取 三维点云容器的智能指针map
	std::map<int,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr>* get_task_point_cloud_map();
	//获取 所有雷达的三维点云是否聚集的标志位
	bool get_cloud_aggregation_flag();


	//设置 点云的采集帧数最大值
	void set_task_frame_maxnum(unsigned int task_frame_maxnum);
	//设置采集的点云保存文件的使能标志位
	void set_task_save_flag(bool task_save_flag);
	//设置采集的点云保存路径
	void set_task_save_path(std::string task_save_path);
	//设置采集的点云保存标志位和路径
	void set_task_save_flag_and_path(bool task_save_flag, std::string task_save_path);
	//设置 三维点云容器的锁
	void set_task_cloud_lock(std::mutex* p_task_cloud_lock);
	//设置 三维点云容器的智能指针
	void set_task_point_cloud(std::map<int,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr>* p_task_point_cloud_map);
	//设置 所有雷达的三维点云是否聚集的标志位
	void set_cloud_aggregation_flag(bool cloud_aggregation_flag);


	//获取 是否选取所有的雷达
	bool get_select_all_laser_flag();
	//设置 是否选取所有的雷达
	void set_select_all_laser_flag( bool select_all_laser_flag);
	//获取 被选中的雷达编号。
	std::vector<int>& get_select_laser_id_vector();
	//设置 被选中的雷达编号。
	void set_select_laser_id_vector(std::vector<int>& select_laser_id_vector);

protected://member variable
	//点云的采集帧数最大值，任务输入
	unsigned int                    m_task_frame_maxnum;

	//雷达保存文件的使能标志位，//默认不保存，false
	bool		 					m_task_save_flag;
	//点云保存文件的路径，任务输入
	std::string                     m_task_save_path;

	//三维点云的数据保护锁，任务输入
	std::mutex*                     mp_task_cloud_lock;
	//采集结果，三维点云容器的map指针，任务输出, map的内存由发送方管理,
	//map内部是空的, 处理任务过程再往里面push点云
	std::map<int,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr>*		mp_task_point_cloud_map;
	//所有雷达的三维点云是否聚集的标志位,
	bool 										m_cloud_aggregation_flag;
	//m_cloud_aggregation_flag==true :: mp_task_point_cloud_map里面只有一个cloud
	//m_cloud_aggregation_flag==false:: mp_task_point_cloud_map里面有很多个cloud, 每个雷达的数据都是独立的.


	bool 							m_select_all_laser_flag;					//是否选取所有的雷达。默认为true
	std::vector<int>				m_select_laser_id_vector;				//被选中的雷达编号。
	//注：当 m_is_select_all_laser 为true时，m_select_laser_number_vector不用写。
	//注：当 m_is_select_all_laser 为false时，m_select_laser_number_vector 必须填写，不能为空。否则报错。



private:

};









#endif //LASER_MANAGER_TASK_H