#define MAIN_TEST 1 //#define PROCESS_TEST 1 //#define TIME_TEST 1 #define PLC_S7_COMMUNICATION 1 //是否开启plc的通信 #define WAIT_PLC_RESPONSE 1 //是否等待plc的答复 #define MEASURE_TO_PLC_CORRECTION 1 //修正感测数据 //Error_code是错误码的底层通用模块， //功能：用作故障分析和处理。 //用法：所有的功能接口函数return错误管理类， //然后上层判断分析错误码，并进行故障处理。 #ifndef TEST_ERROR_ERROR_CODE_H #define TEST_ERROR_ERROR_CODE_H #include #include #include //错误管理类转化为字符串 的前缀，固定长度为58 //这个是由显示格式来确定的，如果要修改格式或者 Error_code长度超过8位，Error_level长度超过2位，折需要重新计算 #define ERROR_NAMAGER_TO_STRING_FRONT_LENGTH 58 //进程加锁的状态， enum Lock_status { UNLOCK = 0, LOCK = 1, }; //设备使能状态， enum Able_status { UNABLE = 0, ENABLE = 1, }; //数据是否为空 enum Empty_status { NON_EMPTY = 0, EMPTY = 1, }; //错误码的枚举，用来做故障分析 enum Error_code { //成功，没有错误，默认值0 SUCCESS = 0x00000000, //基本错误码， ERROR = 0x00000001,//错误 PARTIAL_SUCCESS = 0x00000002,//部分成功 WARNING = 0x00000003,//警告 FAILED = 0x00000004,//失败 NODATA = 0x00000010,//没有数据，传入参数容器内部没有数据时， INVALID_MESSAGE = 0x00000011, //无效的消息, PARSE_FAILED = 0x00000012,//解析失败 PAUSE = 0x00000013, //急停 TASK_CANCEL = 0x00000014, //任务取消 DISCONNECT = 0x00000020, //通讯中断/断开连接 UNKNOW_STATU = 0x00000021, //未知状态 TASK_TIMEOVER = 0x00000020,//任务超时 RESPONSE_TIMEOUT = 0x00000021,//答复超时 POINTER_IS_NULL = 0x00000101,//空指针 PARAMETER_ERROR = 0x00000102,//参数错误，传入参数不符合规范时， POINTER_MALLOC_FAIL = 0x00000103,//手动分配内存失败 CLASS_BASE_FUNCTION_CANNOT_USE = 0x00000201,//基类函数不允许使用，必须使用子类的 CONTAINER_IS_TERMINATE = 0x00000301,//容器被终止 // 错误码的规范， // 错误码是int型，32位，十六进制。 // 例如0x12345678 // 12表示功能模块，例如:laser雷达模块 框架制定 // 34表示文件名称，例如:laser_livox.cpp 框架制定 // 56表示具体的类，例如:class laser_livox 个人制定 // 78表示类的函数，例如:laser_livox::start(); 个人制定 // 注：错误码的制定从1开始，不要从0开始， // 0用作错误码的基数，用来位运算，来判断错误码的范围。 // laser扫描模块 LASER_ERROR_BASE = 0x01000000, // laser_base基类 LASER_BASE_ERROR_BASE = 0x01010000, LASER_TASK_PARAMETER_ERROR = 0x01010001, //雷达基类模块, 任务输入参数错误 LASER_CONNECT_FAILED, //雷达基类模块, 连接失败 LASER_START_FAILED, //雷达基类模块, 开始扫描失败 LASER_CHECK_FAILED, //雷达基类模块, 检查失败 LASER_STATUS_BUSY, //雷达基类模块, 状态正忙 LASER_STATUS_ERROR, //雷达基类模块, 状态错误 LASER_TASK_OVER_TIME, //雷达基类模块, 任务超时 LASER_QUEUE_ERROR, //雷达基类模块, 数据缓存错误 // livox 大疆雷达 LIVOX_ERROR_BASE = 0x01020000, LIVOX_START_FAILE, //livox模块，开始扫描失败 LIVOX_TASK_TYPE_ERROR, //livox模块，任务类型错误 lIVOX_CANNOT_PUSH_DATA, //livox模块，不能添加扫描的数据 lIVOX_CHECK_FAILED, //livox模块，检查失败 lIVOX_STATUS_BUSY, //livox模块，状态正忙 lIVOX_STATUS_ERROR, //livox模块，状态错误 //laser_manager 雷达管理模块 LASER_MANAGER_ERROR_BASE = 0x01030000, LASER_MANAGER_READ_PROTOBUF_ERROR, //雷达管理模块，读取参数错误 LASER_MANAGER_STATUS_BUSY, //雷达管理模块，状态正忙 LASER_MANAGER_STATUS_ERROR, //雷达管理模块，状态错误 LASER_MANAGER_TASK_TYPE_ERROR, //雷达管理模块，任务类型错误 LASER_MANAGER_IS_NOT_READY, //雷达管理模块，不在准备状态 LASER_MANAGER_TASK_OVER_TIME, //雷达管理模块，任务超时 LASER_MANAGER_LASER_INDEX_ERRPR, //雷达管理模块，雷达索引错误，编号错误。 LASER_MANAGER_LASER_INDEX_REPEAT, //雷达管理模块，需要扫描的雷达索引重复,可忽略的错误,提示作用 //livox_driver 雷达livox驱动模块 LIVOX_DRIVER_ERROR_BASE = 0x01040000, LIVOX_DRIVER_SN_REPEAT, //livox驱动模块, 雷达广播码重复 LIVOX_DRIVER_SN_ERROR, //livox驱动模块, 雷达广播码错误 LIVOX_SKD_INIT_FAILED, //livox驱动模块, livox_sdk初始化失败 LIVOX_DRIVER_NOT_READY, //livox驱动模块, livox没有准备好. //PLC error code ... PLC_ERROR_BASE = 0x02010000, PLC_UNKNOWN_ERROR, //plc未知错误 PLC_EMPTY_TASK, //plc任务为空 PLC_IP_PORT_ERROR, //plc的ip端口错误 PLC_SLAVE_ID_ERROR, //plc的身份id错误 PLC_CONNECTION_FAILED, //PLC连接失败 PLC_READ_FAILED, //plc读取失败 PLC_WRITE_FAILED, //plc写入失败 PLC_NOT_ENOUGH_DATA_ERROR, //PLC没有足够的数据错误 //locate 定位模块, LOCATER_ERROR_BASE = 0x03000000, //LASER_MANAGER 定位管理模块 LOCATER_MANAGER_ERROR_BASE = 0x03010000, LOCATER_MANAGER_READ_PROTOBUF_ERROR, //定位管理模块，读取参数错误 LOCATER_MANAGER_STATUS_BUSY, //定位管理模块，状态正忙 LOCATER_MANAGER_STATUS_ERROR, //定位管理模块，状态错误 LOCATER_MANAGER_TASK_TYPE_ERROR, //定位管理模块，任务类型错误 LOCATER_MANAGER_IS_NOT_READY, //定位管理模块，不在准备状态 LOCATER_MANAGER_CLOUD_MAP_ERROR, //定位管理模块，任务输入点云map的error LOCATER_MANAGER_TASK_OVER_TIME, //定位管理模块，任务超时 //Locater 算法模块 LOCATER_ALGORITHM_ERROR_BASE = 0x03020000, LOCATER_TASK_INIT_CLOUD_EMPTY, //定位任务初始化点云为空 LOCATER_TASK_ERROR, //定位任务错误 LOCATER_TASK_INPUT_CLOUD_UNINIT, //定位任务输入点云为空 LOCATER_INPUT_CLOUD_EMPTY, //定位输入点云为空 LOCATER_YOLO_UNINIT, //定位yolo未初始化 LOCATER_POINTSIFT_UNINIT, //定位POINTSIFT未初始化 LOCATER_3DCNN_UNINIT, //定位3DCNN未初始化 LOCATER_INPUT_YOLO_CLOUD_EMPTY, //定位输入yolo点云为空 LOCATER_Y_OUT_RANGE_BY_PLC, //定位超出plc的限制范围 LOCATER_MEASURE_HEIGHT_CLOUD_UNINIT, //定位测量高点云未初始化 LOCATER_MEASURE_HEIGHT_CLOUD_EMPTY, //定位测量高点云为空 LOCATER_INPUT_CLOUD_UNINIT, //定位输入点云未初始化 //point sift from 0x03010100-0x030101FF LOCATER_SIFT_ERROR_BASE =0x03020100, LOCATER_SIFT_INIT_FAILED, //定位过滤模块，初始化失败 LOCATER_SIFT_INPUT_CLOUD_UNINIT, //定位过滤模块，输入点云未初始化 LOCATER_SIFT_INPUT_CLOUD_EMPTY, //定位过滤模块，输入点云为空 LOCATER_SIFT_GRID_ERROR, //定位过滤模块，筛选网格错误 LOCATER_SIFT_SELECT_ERROR, //定位过滤模块，筛选选择错误 LOCATER_SIFT_CLOUD_VERY_LITTLE, //定位过滤模块，筛选点云很少 LOCATER_SIFT_CREATE_INPUT_DATA_FAILED, //定位过滤模块，筛选创建输入数据失败 LOCATER_SIFT_PREDICT_FAILED, //定位过滤模块，预测失败 LOCATER_SIFT_PREDICT_TIMEOUT, //定位过滤模块，预测超时 LOCATER_SIFT_PREDICT_NO_WHEEL_POINT, //定位过滤模块，预测结果没有车轮点云 LOCATER_SIFT_PREDICT_NO_CAR_POINT, //定位过滤模块，预测结果没有车身点云 LOCATER_SIFT_FILTE_OBS_FAILED, //定位过滤模块，过滤OBS失败 LOCATER_SIFT_INPUT_BOX_PARAMETER_FAILED, //定位过滤模块，输入范围参数错误 // //yolo // LOCATER_YOLO_ERROR_BASE =0x03020200, // LOCATER_YOLO_DETECT_FAILED, // LOCATER_YOLO_DETECT_NO_TARGET, // LOCATER_YOLO_PARAMETER_INVALID, // LOCATER_YOLO_INPUT_CLOUD_UNINIT, //3dcnn from 0x03010300-0x030103FF LOCATER_3DCNN_ERROR_BASE =0x03020300, LOCATER_3DCNN_INIT_FAILED, //定位3DCNN模块，初始化失败 LOCATER_3DCNN_INPUT_CLOUD_UNINIT, //定位3DCNN模块，输入点云未初始化 LOCATER_3DCNN_INPUT_CLOUD_EMPTY, //定位3DCNN模块，输入点云为空 LOCATER_3DCNN_INPUT_CLOUD_MAP_ERROR, //定位3DCNN模块，输入点云的map错误 LOCATER_3DCNN_PCA_OUT_ERROR, //定位3DCNN模块，pca错误 LOCATER_3DCNN_EXTRACT_RECT_ERROR, //定位3DCNN模块，提取矩形错误 LOCATER_3DCNN_RECT_SIZE_ERROR, //定位3DCNN模块，矩形范围错误 LOCATER_3DCNN_PREDICT_FAILED, //定位3DCNN模块，预测失败 LOCATER_3DCNN_VERIFY_RECT_FAILED_3, //定位3DCNN模块，验证矩形失败3 LOCATER_3DCNN_VERIFY_RECT_FAILED_4, //定位3DCNN模块，验证矩形失败4 LOCATER_3DCNN_KMEANS_FAILED, //定位3DCNN模块，k均值失败 LOCATER_3DCNN_IIU_FAILED, //定位3DCNN模块，IIU失败 LOCATER_3DCNN_PCA_OUT_CLOUD_EMPTY, //定位3DCNN模块，pca输出点云为空 //感测和主控通信 LOCATER_MSG_TABLE_NOT_EXIST = 0x03030100, LOCATER_MSG_RESPONSE_TYPE_ERROR, //测量反馈消息类型错误(致命) LOCATER_MSG_RESPONSE_INFO_ERROR, LOCATER_MSG_REQUEST_CANCELED, LOCATER_MSG_REQUEST_INVALID, LOCATER_MSG_RESPONSE_HAS_NO_REQUEST, LOCATER_MSG_REQUEST_REPEATED, //System_manager error from 0x04010000-0x0401FFFF SYSTEM_READ_PARAMETER_ERROR =0x04010100, SYSTEM_PARAMETER_ERROR, SYSTEM_INPUT_TERMINOR_NO_LASERS, //terminor_command_executor.cpp from 0x04010200-0x040102FF TERMINOR_NOT_READY =0x04010200, TERMINOR_INPUT_LASER_NULL, TERMINOR_NOT_CONTAINS_LASER, TERMINOR_INPUT_PLC_NULL, TERMINOR_INPUT_LOCATER_NULL, TERMINOR_CREATE_WORKING_THREAD_FAILED, TERMINOR_FORCE_QUIT, TERMINOR_LASER_TIMEOUT, TERMINOR_POST_PLC_TIMEOUT, TERMINOR_CHECK_RESULTS_ERROR, ////Hardware limit from 0x05010000 - 0x0501ffff ///railing.cpp from 0x05010100-0x050101ff HARDWARE_LIMIT_LEFT_RAILING =0x05010100, //左栏杆限制 HARDWARE_LIMIT_RAILING_PARAMETER_ERROR, HARDWARE_LIMIT_RAILING_ERROR, HARDWARE_LIMIT_CENTER_X_LEFT, HARDWARE_LIMIT_CENTER_X_RIGHT, HARDWARE_LIMIT_CENTER_Y_TOP, HARDWARE_LIMIT_CENTER_Y_BOTTOM, HARDWARE_LIMIT_HEIGHT_OUT_RANGE, HARDWARE_LIMIT_ANGLE_OUT_RANGE, //termonal_limit from 0x05010200-0x050102ff HARDWARE_LIMIT_TERMINAL_LEFT_ERROR, HARDWARE_LIMIT_TERMINAL_RIGHT_ERROR, HARDWARE_LIMIT_TERMINAL_LR_ERROR, //万集设备模块， WANJI_LIDAR_DEVICE_ERROR_BASE =0x06080000,//万集设备模块，错误基类 WANJI_LIDAR_DEVICE_STATUS_BUSY, //万集设备模块，状态正忙 WANJI_LIDAR_DEVICE_STATUS_ERROR, //万集设备模块，状态错误 WANJI_LIDAR_DEVICE_TASK_TYPE_ERROR, //万集设备模块，任务类型错误 WANJI_LIDAR_DEVICE_TASK_OVER_TIME, //万集设备模块，任务超时 WANJI_LIDAR_DEVICE_NO_CLOUD, //万集设备模块，没有点云 // velodyne设备模块 VELODYNE_LIDAR_DEVICE_ERROR_BASE, //velodyne设备模块，错误基类 VELODYNE_LIDAR_DEVICE_STATUS_BUSY, //velodyne设备模块，状态正忙 VELODYNE_LIDAR_DEVICE_STATUS_ERROR, //velodyne设备模块，状态错误 VELODYNE_LIDAR_DEVICE_TASK_TYPE_ERROR, //velodyne设备模块，任务类型错误 VELODYNE_LIDAR_DEVICE_TASK_OVER_TIME, //velodyne设备模块，任务超时 VELODYNE_LIDAR_DEVICE_NO_CLOUD, //velodyne设备模块，没有点云 //万集通信wj_lidar error from 0x06010000-0x0601FFFF WJ_LIDAR_COMMUNICATION_ERROR_BASE =0x06010000, WJ_LIDAR_COMMUNICATION_UNINITIALIZED, //万集通信,未初始化 WJ_LIDAR_COMMUNICATION_DISCONNECT, //万集通信,断连 WJ_LIDAR_COMMUNICATION_FAULT, //万集通信,故障 WJ_LIDAR_CONNECT_FAILED, //万集通信,连接失败 WJ_LIDAR_UNINITIALIZED, //万集通信,未初始化 WJ_LIDAR_READ_FAILED, //万集通信,读取失败 WJ_LIDAR_WRITE_FAILED, //万集通信,写入失败 WJ_LIDAR_GET_CLOUD_TIMEOUT, //万集通信,获取点云超时 // velodyne通信 VELODYNE_LIDAR_COMMUNICATION_UNINITIALIZED, //velodyne通信,未初始化 VELODYNE_LIDAR_COMMUNICATION_DISCONNECT, //velodyne通信,断连 VELODYNE_LIDAR_COMMUNICATION_FAULT, //velodyne通信,故障 VELODYNE_LIDAR_CONNECT_FAILED, //velodyne通信,连接失败 VELODYNE_LIDAR_UNINITIALIZED, //velodyne通信,未初始化 VELODYNE_LIDAR_READ_FAILED, //velodyne通信,读取失败 VELODYNE_LIDAR_WRITE_FAILED, //velodyne通信,写入失败 VELODYNE_LIDAR_GET_CLOUD_TIMEOUT, //velodyne通信,获取点云超时 //万集解析 wj lidar protocol error from 0x06020000-0x0602FFFF WJ_PROTOCOL_ERROR_BASE =0x06020000, WJ_PROTOCOL_STATUS_BUSY, //万集解析, 状态正忙 WJ_PROTOCOL_STATUS_ERROR, //万集解析, 状态错误 WJ_PROTOCOL_INTEGRITY_ERROR, //万集解析, 完整性错误 WJ_PROTOCOL_PARSE_FAILED, //万集解析, 解析失败 WJ_PROTOCOL_EMPTY_PACKAGE, //万集解析, 空包 WJ_PROTOCOL_EXCEED_MAX_SIZE, //万集解析, 超出最大范围 //万集测量范围 wj region detect error from 0x06030000-0x0603FFFF WJ_REGION_ERROR_BASE = 0x06030000, WJ_REGION_EMPTY_CLOUD, //万集测量，空点云 WJ_REGION_EMPTY_NO_WHEEL_INFORMATION, //万集测量，没有车轮信息 WJ_REGION_RECTANGLE_ANGLE_ERROR, //万集测量，矩形旋转角错误 WJ_REGION_RECTANGLE_SIZE_ERROR, //万集测量，矩形大小错误 WJ_REGION_RECTANGLE_SYMMETRY_ERROR, //万集测量，矩形对称错误 WJ_REGION_CLUSTER_SIZE_ERROR, //万集测量，簇大小错误 WJ_REGION_CERES_SOLVE_ERROR, //万集测量，优化失败 //velodyne测量范围 VELODYNE_REGION_ERROR_BASE, VELODYNE_REGION_EMPTY_CLOUD, //velodyne测量，空点云 VELODYNE_REGION_EMPTY_NO_WHEEL_INFORMATION, //velodyne测量，没有车轮信息 VELODYNE_REGION_RECTANGLE_ANGLE_ERROR, //velodyne测量，矩形旋转角错误 VELODYNE_REGION_RECTANGLE_SIZE_ERROR, //velodyne测量，矩形大小错误 VELODYNE_REGION_RECTANGLE_SYMMETRY_ERROR, //velodyne测量，矩形对称错误 VELODYNE_REGION_CLUSTER_SIZE_ERROR, //velodyne测量，簇大小错误 VELODYNE_REGION_CERES_SOLVE_ERROR, //velodyne测量，优化失败 //万集管理模块 wj manager error from 0x06040000-0x0604FFFF WJ_MANAGER_ERROR_BASE = 0x06040000, WJ_MANAGER_UNINITIALIZED, //万集管理模块，未初始化 WJ_MANAGER_LIDAR_DISCONNECTED, //万集管理模块，雷达断链 WJ_MANAGER_PLC_DISCONNECTED, //万集管理模块，plc断链 WJ_MANAGER_EMPTY_CLOUD, //万集管理模块，空点云 WJ_MANAGER_READ_PROTOBUF_ERROR, //万集管理模块，读取参数错误 WJ_MANAGER_INIT_ERROR, //万集管理模块，初始化error WJ_MANAGER_TASK_TYPE_ERROR, //万集管理模块，任务类型错误 WJ_MANAGER_STATUS_BUSY, //万集管理模块，状态正忙 WJ_MANAGER_STATUS_ERROR, //万集管理模块，状态错误 WJ_MANAGER_LASER_INDEX_ERRPR, //万集管理模块，雷达索引错误，编号错误。 WJ_MANAGER_LASER_INDEX_REPEAT, //万集管理模块，需要扫描的雷达索引重复,可忽略的错误,提示作用 WJ_MANAGER_TASK_OVER_TIME, //万集管理模块，任务超时 VELODYNE_MANAGER_ERROR_BASE, VELODYNE_MANAGER_UNINITIALIZED, //velodyne管理模块，未初始化 VELODYNE_MANAGER_LIDAR_DISCONNECTED, //velodyne管理模块，雷达断链 VELODYNE_MANAGER_EMPTY_CLOUD, //velodyne管理模块，空点云 VELODYNE_MANAGER_READ_PROTOBUF_ERROR, //velodyne管理模块，读取参数错误 VELODYNE_MANAGER_INIT_ERROR, //velodyne管理模块，初始化error VELODYNE_MANAGER_TASK_TYPE_ERROR, //velodyne管理模块，任务类型错误 VELODYNE_MANAGER_STATUS_BUSY, //velodyne管理模块，状态正忙 VELODYNE_MANAGER_STATUS_ERROR, //velodyne管理模块，状态错误 VELODYNE_MANAGER_LASER_INDEX_ERRPR, //velodyne管理模块，雷达索引错误，编号错误。 VELODYNE_MANAGER_LASER_INDEX_REPEAT, //velodyne管理模块，需要扫描的雷达索引重复,可忽略的错误,提示作用 VELODYNE_MANAGER_TASK_OVER_TIME, //velodyne管理模块，任务超时 //万集任务模块 WJ_LIDAR_TASK_ERROR_BASE =0x06050000, WJ_LIDAR_TASK_EMPTY_RESULT, //万集任务模块，空结果 WJ_LIDAR_TASK_EMPTY_TASK, //万集任务模块，空任务 WJ_LIDAR_TASK_WRONG_TYPE, //万集任务模块，错误类型 WJ_LIDAR_TASK_INVALID_TASK, //万集任务模块，无效任务 WJ_LIDAR_TASK_MEASURE_FAILED, //万集任务模块，测量失败 // 万集滤波 WJ_FILTER_ERROR_BASE =0x06060000, WJ_FILTER_LACK_OF_RESULT, //万集滤波,结果不足以进行滤波 WJ_FILTER_FLUCTUATING, //万集滤波,结果波动过大 //task module, 任务模块 error from 0x10010000-0x1001FFFF TASK_MODULE_ERROR_BASE = 0x10010000, TASK_TYPE_IS_UNKNOW, TASK_NO_RECEIVER, //Communication module, 通信模块 COMMUNICATION_BASE_ERROR_BASE = 0x11010000, COMMUNICATION_READ_PROTOBUF_ERROR, //模块，读取参数错误 COMMUNICATION_BIND_ERROR, COMMUNICATION_CONNECT_ERROR, COMMUNICATION_ANALYSIS_TIME_OUT, //解析超时, COMMUNICATION_EXCUTER_IS_BUSY, //处理器正忙, 请稍等 //system module, 系统模块 SYSTEM_EXECUTOR_ERROR_BASE = 0x12010000, //系统执行模块, SYSTEM_EXECUTOR_PARSE_ERROR, //系统执行模块, 解析消息错误 SYSTEM_EXECUTOR_STATUS_BUSY, //系统执行模块, 状态正忙 SYSTEM_EXECUTOR_STATUS_ERROR, //系统执行模块, 状态错误 SYSTEM_EXECUTOR_CHECK_ERROR, //系统执行模块, 检查错误 //Dispatch 调度 模块 错误码 DISPATCH_ERROR_BASE = 0x13000000, //Dispatch_manager 调度管理模块 错误码 DISPATCH_MANAGER_ERROR_BASE = 0x13010000, DISPATCH_MANAGER_READ_PROTOBUF_ERROR, //调度管理模块，读取参数错误 DISPATCH_MANAGER_STATUS_BUSY, //调度管理模块，状态正忙 DISPATCH_MANAGER_STATUS_ERROR, //调度管理模块，状态错误 DISPATCH_MANAGER_TASK_TYPE_ERROR, //调度管理模块，任务类型错误 DISPATCH_MANAGER_IS_NOT_READY, //调度管理模块，不在准备状态 DISPATCH_MANAGER_SPACE_LOCK_ERROR, //调度管理模块，空间锁错误 DISPATCH_PROCESS_ERROR_BASE = 0x13020000, DISPATCH_PROCESS_IS_NOT_READY, //调度流程, 不在准备状态 DISPATCH_PROCESS_DEVICE_TYPE_ERROR, //调度流程, 设备类型错误 DISPATCH_PROCESS_DEVICE_STATUS_ERROR, //调度流程, 设备状态错误 DISPATCH_PROCESS_TASK_STATUS_ERROR, //调度流程, 任务类型错误 DISPATCH_PROCESS_COMMAND_KEY_REPEAT, //调度流程, 唯一码错误 DISPATCH_PROCESS_INIT_ERROR, //调度流程, 初始化错误 DISPATCH_DEVICE_ERROR_BASE = 0x13030000, DISPATCH_DEVICE_READ_PROTOBUF_ERROR, //调度设备模块，读取参数错误 DISPATCH_DEVICE_STATUS_BUSY, //调度设备模块，状态正忙 DISPATCH_DEVICE_STATUS_ERROR, //调度设备模块，状态错误 DISPATCH_DEVICE_STATUS_DISCONNECT, //调度设备模块，状态断连 DISPATCH_DEVICE_TASK_TYPE_ERROR, //调度设备模块，任务类型错误 DISPATCH_DEVICE_TASK_OVER_TIME, //调度设备模块，任务超时 DISPATCH_DEVICE_TASK_REPEAT, //调度设备模块，任务重复, 任务已经存在 DISPATCH_DEVICE_IS_NOT_READY, //调度设备模块，不在准备状态 DISPATCH_DEVICE_RESPONS_ERROR, //调度设备模块，指令的执行失败 DISPATCH_DEVICE_TASK_NOTHINGNESS, //调度设备模块，任务不存在 DISPATCH_DEVICE_TASK_LEVEL_ERROR, //调度设备模块，任务等级错误 CARRIER_ERROR_BASE = 0x13040000, CARRIER_READ_PROTOBUF_ERROR, //搬运器模块，读取参数错误 CARRIER_STATUS_BUSY, //搬运器模块，状态正忙 CARRIER_STATUS_ERROR, //搬运器模块，状态错误 CARRIER_STATUS_DISCONNECT, //搬运器模块，状态断连 CARRIER_TASK_TYPE_ERROR, //搬运器模块，任务类型错误 CARRIER_TASK_OVER_TIME, //搬运器模块，任务超时 CARRIER_IS_NOT_READY, //搬运器模块，不在准备状态 CARRIER_RESPONS_ERROR, //搬运器模块，指令的执行失败 CARRIER_TASK_NOTHINGNESS, //搬运器模块，任务不存在 CARRIER_POSE_ERROR, //搬运器模块，姿态错误 CARRIER_CONRTOL_PARAMETER_ERROR, //搬运器模块，控制参数错误 CATCHER_ERROR_BASE = 0x13050000, CATCHER_READ_PROTOBUF_ERROR, //抓取器模块，读取参数错误 CATCHER_STATUS_BUSY, //抓取器模块，状态正忙 CATCHER_STATUS_ERROR, //抓取器模块，状态错误 CATCHER_STATUS_DISCONNECT, //抓取器模块，状态断连 CATCHER_TASK_TYPE_ERROR, //抓取器模块，任务类型错误 CATCHER_TASK_OVER_TIME, //抓取器模块，任务超时 CATCHER_IS_NOT_READY, //抓取器模块，不在准备状态 CATCHER_RESPONS_ERROR, //抓取器模块，指令的执行失败 CATCHER_TASK_NOTHINGNESS, //抓取器模块，任务不存在 CATCHER_POSE_ERROR, //抓取器模块，姿态错误 CATCHER_CONRTOL_PARAMETER_ERROR, //抓取器模块，控制参数错误 PASSAGEWAY_ERROR_BASE = 0x13060000, PASSAGEWAY_READ_PROTOBUF_ERROR, //通道口模块，读取参数错误 PASSAGEWAY_STATUS_BUSY, //通道口模块，状态正忙 PASSAGEWAY_STATUS_ERROR, //通道口模块，状态错误 PASSAGEWAY_STATUS_DISCONNECT, //通道口模块，状态断连 PASSAGEWAY_TASK_TYPE_ERROR, //通道口模块，任务类型错误 PASSAGEWAY_TASK_OVER_TIME, //通道口模块，任务超时 PASSAGEWAY_IS_NOT_READY, //通道口模块，不在准备状态 PASSAGEWAY_RESPONS_ERROR, //通道口模块，指令的执行失败 PASSAGEWAY_TASK_NOTHINGNESS, //通道口模块，任务不存在 //DISPATCH_COORDINATES module, 通信模块 DISPATCH_COORDINATES_ERROR_BASE = 0x13060000, DISPATCH_COORDINATES_READ_PROTOBUF_ERROR, //调度坐标模块，读取参数错误 DISPATCH_COORDINATES_ID_ERROR, //调度坐标模块，坐标id错误 DISPATCH_COORDINATES_PATH_ERROR, //调度坐标模块，路径方向错误 DISPATCH_COORDINATES_CAN_NOT_LOCK, //调度坐标模块，不能加锁 //Dispatch_plc 调度plc模块 DISPATCH_PLC_ERROR_BASE = 0x13070000, DISPATCH_PLC_REQUEST_ERROR, //调度plc模块，请求错误 DISPATCH_PLC_RESPONS_ERROR, //调度plc模块，指令的执行失败 DISPATCH_PLC_STATUS_ERROR, //调度plc模块，状态错误 DISPATCH_PLC_TIME_OUT, //调度plc模块，超时 //snap7 通信模块 错误码 SNAP7_ERROR_BASE = 0x1401000, SNAP7_READ_PROTOBUF_ERROR, //snap7通信模块，读取参数错误 SNAP7_CONNECT_ERROR, //snap7通信模块，连接错误 SNAP7_DISCONNECT_ERROR, //snap7通信模块，断连错误 SNAP7_READ_ERROR, //snap7通信模块，读取错误 SNAP7_WRITE_ERROR, //snap7通信模块，写入错误 SNAP7_ANALYSIS_TIME_OUT, //解析超时, SNAP7_EXCUTER_IS_BUSY, //处理器正忙, 请稍等 //parkspace allocator，车位分配模块 PARKSPACE_ALLOCATOR_ERROR_BASE = 0x20010000, PARKSPACE_ALLOCATOR_MSG_REQUEST_TYPE_ERROR, //反馈车位消息类型错误 PARKSPACE_ALLOCATOR_MSG_RESPONSE_TYPE_ERROR, //反馈车位消息类型错误 PARKSPACE_ALLOCATOR_MSG_PARSE_ERROR, //请求消息解析错误 PARKSPACE_ALLOCATOR_SPACE_EMPTY, //空车位异常，车库无车位。或许由模块初始化异常产生 PARKSPACE_ALLOCATOR_ALLOCATE_FAILED, //无合适车位，分配失败 PARKSPACE_ALLOCATOR_SEARCH_FAILED, //未找到车辆对应车位 PARKSPACE_ALLOCATOR_RELEASE_FAILED, //未找到匹配的车位，车位未释放 PARKSPACE_ALLOCATOR_FORCE_UPDATE_FAILED, //手动更新失败，未找到匹配车位 PARKSPACE_ALLOCATOR_PARAM_ERROR, //传入参数错误 PARKSPACE_ALLOCATOR_CONFIRM_ALLOC_ERROR, //确认分配车位错误 PARKSPACE_ALLOCATOR_CAR_ALREADY_EXIST, //车辆已存在 // 数据库操作 DB_ERROR_BASE = 0x20020000, DB_INIT_FAILED, //数据库初始化失败 DB_CONNECT_FAILED, //数据库连接失败 DB_STATUS_ERROR, //数据库状态错误 DB_MANAGER_STATUS_ERROR, //数据库管理状态错误 DB_INSERT_FAILED, //数据库插入失败 DB_DELETE_FAILED, //数据库删除失败 DB_UPDATE_FAILED, //数据库更新失败 DB_QUERY_FAILED, //数据库查询失败 DB_UNINITIALIZED, //数据库外层未初始化 DB_DISCONNECTED, //数据库外层连接失去 DB_RESULT_SET_EMPTY, //数据库外层查询返回结果空指针 DB_RESULT_SET_PARSE_ERROR, //数据库外层查询结果解析失败 DB_CONNECT_CHANNEL_NOT_FOUND, //数据库连接通道未找到 DB_CONNECT_CHANNEL_NUMBER_ERROR, //数据库连接通道数量错误 DB_QUERY_DATA_REPEAT, //数据库查询数据重复 DB_QUERY_NOT_DATA, //数据库未查询到数据 DB_QUERY_DATA_FAILED, //数据库查询数据错误 DB_NOT_QUERY_EMPTY_PARKSPACE, //数据库未查询到空车位 DB_PROTOBUF_ERROR, //数据库配置参数读取错误 //parkspace error code PARKSPACE_REQUEST_MSG_TYPE_ERROR = 0x20030000, PARKSPACE_ALLOCMSG_RESPONSE_HAS_NO_REQUEST, PARKSPACE_SEARCHMSG_RESPONSE_HAS_NO_REQUEST, PARKSPACE_RELEASEMSG_RESPONSE_HAS_NO_REQUEST, PARKSPACE_ALLOC_REQUEST_INVALID, PARKSPACE_SEARCH_REQUEST_INVALID, PARKSPACE_RELEASE_REQUEST_INVALID, PARKSPACE_ALLOC_REQUEST_REPEATED, PARKSPACE_SEARCH_REQUEST_REPEATED, PARKSPACE_RELEASE_REQUEST_REPEATED, PARKSPACE_ALLOC_RESPONSE_TYPE_ERROR, PARKSPACE_SEARCH_RESPONSE_TYPE_ERROR, PARKSPACE_RELEASE_RESPONSE_TYPE_ERROR, PARKSPACE_ALLOC_RESPONSE_INFO_ERROR, PARKSPACE_SEARCH_RESPONSE_INFO_ERROR, PARKSPACE_RELEASE_RESPONSE_INFO_ERROR, PARKSPACE_ALLOC_REQUEST_CANCELED, PARKSPACE_SEARCH_REQUEST_CANCELED, PARKSPACE_RELEASE_REQUEST_CANCELED, }; //错误等级，用来做故障处理 enum Error_level { // 正常，没有错误，默认值0 NORMAL = 0, // 轻微故障,可忽略的故障，NEGLIGIBLE_ERROR // 提示作用，不做任何处理，不影响代码的流程， // 用作一些不重要的事件，即使出错也不会影响到系统功能， // 例如：文件保存错误，等 NEGLIGIBLE_ERROR = 1, // 一般故障，MINOR_ERROR // 用作底层功能函数的错误返回，表示该功能函数执行失败， // 返回给应用层之后，需要做故障分析和处理， // 例如：雷达数据传输失败，应用层就需要进行重新扫描，或者重连，或者重置参数等。 MINOR_ERROR = 2, // 严重故障，MAJOR_ERROR // 用作应用层的任务事件的结果，表示该功能模块失败。 // 通常是底层函数返回一般故障之后，应用层无法处理并解决故障，此时就要进行故障升级， // 从一般故障升级为严重故障，然后进行回退流程，回退已经执行的操作，最终回到故障待机状态。 // 需要外部清除故障，并复位至正常待机状态，才能恢复功能的使用。 // 例如：雷达扫描任务失败，且无法自动恢复。 MAJOR_ERROR = 3, // 致命故障，CRITICAL_ERROR // 系统出现致命错误。导致系统无法正常运行， // 此时系统应该紧急停机，执行紧急流程，快速停机。 // 此时不允许再执行任何函数和任务指令，防止系统故障更加严重。 // 也不需要做任何错误处理了，快速执行紧急流程。 // 例如：内存错误，进程挂死，关键设备失控，监控设备报警，等 CRITICAL_ERROR = 4, }; class Error_manager { public://外部接口函数 //构造函数 Error_manager(); //拷贝构造 Error_manager(const Error_manager & error_manager); //赋值构造 Error_manager(Error_code error_code, Error_level error_level = NORMAL, const char* p_error_description = NULL); //赋值构造 Error_manager(Error_code error_code, Error_level error_level , std::string & error_aggregate_string); //析构函数 ~Error_manager(); //初始化 void error_manager_init(); //初始化 void error_manager_init(Error_code error_code, Error_level error_level = NORMAL, const char* p_error_description = NULL); //初始化 void error_manager_init(Error_code error_code, Error_level error_level , std::string & error_aggregate_string); //重置 void error_manager_reset(Error_code error_code, Error_level error_level = NORMAL, const char* p_error_description = NULL); //重置 void error_manager_reset(Error_code error_code, Error_level error_level , std::string & error_aggregate_string); //重置 void error_manager_reset(const Error_manager & error_manager); //清除所有内容 void error_manager_clear_all(); //重载= Error_manager& operator=(const Error_manager & error_manager); //重载=，支持Error_manager和Error_code的直接转化，会清空错误等级和描述 Error_manager& operator=(Error_code error_code); //重载== bool operator==(const Error_manager & error_manager); //重载==，支持Error_manager和Error_code的直接比较 bool operator==(Error_code error_code); //重载!= bool operator!=(const Error_manager & error_manager); //重载!=，支持Error_manager和Error_code的直接比较 bool operator!=(Error_code error_code); //重载<<，支持cout<< friend std::ostream & operator<<(std::ostream &out, Error_manager &error_manager); //获取错误码 Error_code get_error_code(); //获取错误等级 Error_level get_error_level(); //获取错误描述的指针，（浅拷贝） std::string get_error_description(); //复制错误描述，（深拷贝） //output：p_error_description 错误描述的字符串指针，不可以为NULL，必须要有实际的内存 //output:description_length 错误描述的字符串长度，不可以为0，长度最好足够大，一般256即可。 void copy_error_description(const char* p_error_description); //复制错误描述，（深拷贝） //output：error_description_string 错误描述的string void copy_error_description(std::string & error_description_string); //设置错误码 void set_error_code(Error_code error_code); //比较错误等级并升级，取高等级的结果 void set_error_level_up(Error_level error_level); //比较错误等级并降级，取低等级的结果 void set_error_level_down(Error_level error_level); //错误等级，设定到固定值 void set_error_level_location(Error_level error_level); //设置错误描述 void set_error_description(const char* p_error_description); //设置错误描述 void set_error_description(std::string & error_description_string); //尾部追加错误描述 void add_error_description(const char* p_error_description); //尾部追加错误描述 void add_error_description(std::string & error_description_string); //比较错误是否相同， // 注：只比较错误码和等级 bool is_equal_error_manager(const Error_manager & error_manager); //比较并覆盖错误，讲低级错误转为字符串存放于描述中， //如果错误相同，则保留this的，将输入参数转入描述。 void compare_and_cover_error(const Error_manager & error_manager); //比较并覆盖错误，讲低级错误转为字符串存放于描述中， //如果错误相同，则保留this的，将输入参数转入描述。 void compare_and_cover_error( Error_manager * p_error_manager); //output：error_description_string 错误汇总的string void translate_error_to_string(std::string & error_aggregate_string); //错误码转字符串的简易版，可支持cout<< //return 错误汇总的string std::string to_string(); protected: Error_code m_error_code; //错误码 Error_level m_error_level; //错误等级 std::string m_error_description; // 错误描述 protected://内部功能函数 public: //释放错误描述的内存， void free_description(); //重新分配错误描述的内存，并从外部拷贝新的（深拷贝） //input：p_error_description 错误描述的字符串指针，可以为NULL， //input:description_length 错误描述的字符串长度，如果为0，则从p_error_description里面获取有效的长度 void reallocate_memory_and_copy_string(const char* p_error_description, int description_length = 0); //重新分配错误描述的内存，并从外部拷贝新的（深拷贝） //input：error_aggregate_string 错误描述的string void reallocate_memory_and_copy_string(std::string & error_aggregate_string); }; #endif //TEST_ERROR_ERROR_CODE_H