syntax = "proto2"; package message; import "message_base.proto"; //终端流程状态, 表示这个出入口到楼上停车位之间的所有设备总状态 enum Terminal_status { E_TERMINAL_UNKNOW = 0; //未知 E_TERMINAL_READY = 1; //准备，待机 E_TERMINAL_STORE = 2; //正在存车 E_TERMINAL_PICKUP = 3; //正在取车 E_TERMINAL_FAULT = 10; //故障 } //通道口属性, 出入口的方向属性, 表示这个通道允许停车或者取车 enum Passageway_direction { E_INLET =0; //入口 E_OUTLET =1; //出口 E_BILATERAL =2; //双向口 } //调度模块终端出入口的状态 message Dispatch_terminal_status_msg { required Base_info base_info=1; //消息类型 required int32 terminal_id=2; //终端id required Terminal_status terminal_status = 3; //终端流程状态, 表示这个出入口到楼上停车位之间的所有设备总状态 required Passageway_direction passageway_direction = 4; //通道口属性, 出入口的方向属性, 表示这个通道允许停车或者取车 } //调度方向, 停车取车, 表示正在执行的动作 enum Dispatch_motion_direction { E_STORE_CAR =0; //停车, 出入口 -> 停车位 E_PICKUP_CAR =1; //取车, 停车位 -> 出入口 } //执行搬运请求(主控->调度管理) message Dispatch_request_msg { required Base_info base_info=1; //消息类型 required string command_key=2; //指令唯一标识符id optional Dispatch_motion_direction dispatch_motion_direction=3; //调度方向, 停车取车 optional int32 terminal_id=4; //终端id, 出入口 optional Locate_information locate_information=5; //汽车测量信息, 只有停车时有数据, 取车时没有数据. repeated Parkspace_info parkspace_info_ex=6; //车位编号, 停车位(B方案, 分配3个停车位) optional Car_type car_type=7; //汽车大小 } //搬运动作执行完成后反馈结果(调度管理->主控) message Dispatch_response_msg { required Base_info base_info=1; //消息类型 required string command_key=2; //指令唯一标识符id optional Dispatch_motion_direction dispatch_motion_direction=3; //调度方向, 停车取车 optional int32 terminal_id=4; //终端id, 出入口 optional Locate_information locate_information=5; //汽车测量信息, 只有停车时有数据, 取车时没有数据. repeated Parkspace_info parkspace_info_ex=6; //车位编号, 停车位(B方案, 分配3个停车位) optional Car_type car_type=7; //汽车大小 optional Error_manager error_manager = 8; } //调度管理 的状态 enum Dispatch_manager_status { E_DISPATCH_MANAGER_UNKNOW = 0; //未知 E_DISPATCH_MANAGER_READY = 1; //准备，待机 E_DISPATCH_MANAGER_STORE = 2; //正在存车 E_DISPATCH_MANAGER_PICKUP = 3; //正在取车 E_DISPATCH_MANAGER_FAULT = 100; //故障 } //设备状态,这个类的总状态,这里指工作任务流程 enum Dispatch_device_status { DISPATCH_DEVICE_UNKNOW = 0; //未知 DISPATCH_DEVICE_READY = 1; //准备，待机 DISPATCH_DEVICE_BUSY = 2; //工作正忙 DISPATCH_DEVICE_ONE_LEVEL_OVER = 3; //一级工作完成; DISPATCH_DEVICE_ONE_LEVEL_WORK = 4; //一级工作状态; 就是普通的移动任务 DISPATCH_DEVICE_TWO_LEVEL_OVER = 5; //一级工作完成; DISPATCH_DEVICE_TWO_LEVEL_WORK = 6; //二级工作状态; 就是紧急避让; 插队任务(会在执行一级任务的过程中; 插队并优先执行二级任务) DISPATCH_DEVICE_THREE_LEVEL_OVER = 7; //一级工作完成; DISPATCH_DEVICE_THREE_LEVEL_WORK = 8; //三级工作任务; 就是锁定硬件资源; 不让插队; (除非急停或者取消任务) DISPATCH_DEVICE_FAULT = 100; //故障 DISPATCH_DEVICE_DISCONNECT = 101; //通信故障 }; //调度任务的等级 enum Dispatch_task_level { // DISPATCH_TASK_UNKNOW_LEVEL = 0; //无效任务 DISPATCH_TASK_ONE_LEVEL = 1; //一级任务 DISPATCH_TASK_TWO_LEVEL = 2; //二级任务 DISPATCH_TASK_THREE_LEVEL = 3; //三级任务 }; //抓车的夹杆 enum Clamp_motion { E_CLAMP_NO_ACTION = 0; //无动作. E_CLAMP_TIGHT = 1; //夹紧夹杆 E_CLAMP_LOOSE = 2; //松开夹杆 }; //中跑车和平层轨道的对接 enum Joint_motion { E_JOINT_NO_ACTION = 0; //无动作. E_JOINT_HOLD_OUT = 1; //伸出对接，之后中跑车可以x轴移动，电梯不能Z轴移动 E_JOINT_TAKE_BACK = 2; //收回对接，之后中跑车固定在电梯上不能X轴移动，电梯可以Z轴移动 }; //小跑车的位置,是否在中跑车上面 enum Small_sports_car_motion { E_SMALL_SPORTS_NO_ACTION = 0; //无动作. E_SMALL_SPORTS_CAR_GET_AWAY = 1; //小跑车离开中跑车 E_SMALL_SPORTS_CAR_GET_BACK = 2; //小跑车返回中跑车 }; //指令完成状态, 设备答复指令, 返回任务完成的情况 enum Respons_status { RESPONS_WORKING = 0; //任务进行中 RESPONS_OVER = 1; //任务完成 RESPONS_MINOR_ERROR = 100; //一般故障, 可恢复 RESPONS_CRITICAL_ERROR = 101; //致命故障,不可恢复 }; //设备的硬件设备状态 enum Hardware_device_status { DEVICE_UNKNOWN = 0; //设备未知 DEVICE_READY = 1; //设备空闲(可以接受新的指令任务) DEVICE_WORKING = 2; //设备工作中 DEVICE_EMERGENCY_STOP = 3; //设备急停 DEVICE_UNSAFETY = 4; //设备不安全(暂时不考虑是否处于安全位置) DEVICE_COLLISION = 5; //设备发生碰撞 DEVICE_FAULT = 6; //设备故障 }; //设备的负载状态, 小跑车上面是否有车. enum Load_status { LOAD_UNKNOWN = 0; //负载未知 HAVE_CAR = 1; //有车 NO_CAR = 2; //没车 }; //7号出口 转台方向 enum Turntable_direction { TURNTABLE_DIRECTION_UNKNOWN = 0; //方向未知, TURNTABLE_DIRECTION_INSIDE = 1; //方向朝里,对接内门的小跑车 TURNTABLE_DIRECTION_OUTSIDE = 2; //没车朝外,对接外门的出口 }; //出入口 门的开关状态 enum Door_motion { DOOR_UNKNOWN = 0; //门的开关状态 未知, 或者工作到一半,正在工作中. DOOR_OPEN = 1; //开门 DOOR_CLOSE = 2; //关门 DOOR_ERROR = 3; // }; //边界判断,是否超界 enum Overstep_the_boundary { BOUNDARY_NORMAL = 0; //边界 正常 BOUNDARY_OVERSTEP = 1; //超界 }; //抓取器的状态(机器手) message Catcher_data { required Dispatch_device_type dispatch_device_type=1; //调度设备的类型 required Dispatch_device_status dispatch_device_status=2; //设备总状态, 控制任务流程(长流程) required int32 device_id=3; //设备id, optional Hardware_device_status actual_device_status=4; //机器人的硬件设备状态(短流程) optional Load_status actual_load_status=5; //机器人的负载状态, 机器人上面是否有车. optional int32 actual_coordinates_id=6; //机器人真实 空间位置的id. optional float actual_x=7; //机器人坐标x轴, optional float actual_y=8; //机器人坐标y轴, optional float actual_b=9; //机器人坐标b轴, 旋转范围80~280 optional float actual_z=10; //机器人坐标z轴, optional float actual_d1=11; //机器人坐标d1轴, 机器人抓车杆纵向移动(前轮抓杆) optional float actual_d2=12; //机器人坐标d2轴, 机器人抓车杆纵向移动(后轮抓杆) optional Clamp_motion actual_clamp_motion1=13; //机器人夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开 optional Clamp_motion actual_clamp_motion2=14; //机器人夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开 optional Clamp_motion actual_clamp_motion3=15; //机器人夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开 optional Clamp_motion actual_clamp_motion4=16; //机器人夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开 optional string actual_error_code=17; //机器人设备的故障信息位 optional string actual_warning_code=18; //机器人设备的警告信息位 optional string actual_error_description=19; //机器人设备的错误描述 } //搬运器的状态 message Carrier_data { required Dispatch_device_type dispatch_device_type=1; //调度设备的类型 required Dispatch_device_status dispatch_device_status=2; //设备总状态, 控制任务流程(长流程) required int32 device_id=3; //设备id, optional Hardware_device_status actual_device_status=4; //搬运器的硬件设备状态(短流程) optional Load_status actual_load_status=5; //搬运器的负载状态, 小跑车上面是否有车. optional int32 actual_coordinates_id=6; //搬运器真实 空间位置的id. optional float actual_x=7; //搬运器坐标x轴, 中跑车控制横向移动 optional float actual_y=8; //搬运器坐标y轴, 小跑车控制纵向移动 optional float actual_z=9; //搬运器坐标z轴, 电梯控制上下移动 optional float actual_y1=10; //搬运器坐标y1轴, 小跑车控制纵向移动(前轮抓杆) optional float actual_y2=11; //搬运器坐标y2轴, 小跑车控制纵向移动(后轮抓杆) optional Clamp_motion actual_clamp_motion1=12; //小跑车夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开 optional Clamp_motion actual_clamp_motion2=13; //小跑车夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开 optional Small_sports_car_motion actual_small_sports_car_motion=14; //小跑车的位置,是否在中跑车上面, 0=无动作，1=出发到位，2=返回到位 optional Joint_motion actual_joint_motion_x1=15; //电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作，1=伸出到位，2=收回到位 optional Joint_motion actual_joint_motion_x2=16; //电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作，1=伸出到位，2=收回到位 optional string actual_error_code=17; //搬运器设备的故障信息位 optional string actual_warning_code=18; //搬运器设备的警告信息位 optional string actual_error_description=19; //搬运器设备的错误描述 } //出入口的状态 message Passageway_data { required Dispatch_device_type dispatch_device_type=1; //调度设备的类型 required Dispatch_device_status dispatch_device_status=2; //设备总状态, 控制任务流程(长流程) required int32 device_id=3; //设备id, //通道口的设备状态数据, optional Hardware_device_status actual_device_status=4; //通道口的硬件设备状态(短流程) optional Load_status actual_inside_load_status=5; //通道口的内部负载状态, 门内地感是否有车. optional Load_status actual_outside_load_status=6; //通道口的外部负载状态, 门外地感是否有车. optional Overstep_the_boundary actual_front_overstep_the_boundary=7; //通道口 汽车前边界 optional Overstep_the_boundary actual_back_overstep_the_boundary=8; //通道口 汽车后边界 optional Overstep_the_boundary actual_height_overstep_the_boundary=9; //通道口 车辆是否超高 optional Load_status actual_outside_door_sensor=10; //通道口 的外门处的传感器, 判断是否有车经过外门 //通道口的真实状态, 可能是路径中间的坐标 optional Door_motion actual_inside_door_motion=11; //通道口 内门动作 optional Door_motion actual_outside_door_motion=12; //通道口 外门动作 optional Load_status actual_turntable_load_status=13; //通道口 转盘负载状态, 是否有车. optional Turntable_direction actual_turntable_direction=14; //通道口 转台方向 optional string actual_error_code=15; //通道口设备的故障信息位 optional string actual_warning_code=16; //通道口设备的警告信息位 optional string actual_error_description=17; //通道口设备的错误描述 } //调度管理总管理的状态 message Dispatch_manager_status_msg { required Base_info base_info=1; //消息类型 required int32 dispatch_id=2; //调度管理模块 id required Dispatch_manager_status dispatch_manager_status = 3; //调度管理模块 状态 repeated Catcher_data catcher_data_map = 4; //机器手的数据 repeated Carrier_data carrier_data_map = 5; //搬运器的数据 repeated Passageway_data passageway_data_map = 6; //出入口的数据 } //调度管理的设备详细的数据信息 message Dispatch_manager_data_msg { //后续再加 }