parkspace_module/locate/pointSIFT_API.h

#pragma once
#include <string>
#include <mutex>
#ifndef LIB_SIFT_API
#ifdef LIB_EXPORTS
#if defined(_MSC_VER)
#define LIB_SIFT_API __declspec(dllexport)
#else
#define LIB_SIFT_API __attribute__((visibility("default")))
#endif
#else
#if defined(_MSC_VER)
#define LIB_SIFT_API
#else
#define LIB_SIFT_API
#endif
#endif
#endif

/*
 * PointSift 点云分割类
 * 加载PointSift网络,分割点云
 */

class LIB_SIFT_API PointSifter
{
public:
    //初始化PointSift
    //point_num:pointsift输入点数
    //cls_num:PointSift输出类别数
	PointSifter(int point_num, int cls_num);
	~PointSifter();
	//加载网络参数
	//meta:tensorflow网络结构定义文件
	//cpkt:tensorflow网络权重
	bool Load(std::string meta, std::string cpkt);
	//预测
	//data:输入数据,大小为  输入点数*3
	//output:输出数据,大小为  输入点数*类别数
	bool Predict(float* data, float* output);
	//错误原因
	std::string LastError();
private:
	PointSifter();
protected:
	std::mutex		m_mutex;
	std::string		m_error;
	bool			m_bInit;
	int				m_point_num;		//点云的数量,默认8192
	int				m_cls_num;			//拆分点云的类别数,默认2个(只有车轮和车身,  通过box限定范围,可以直接剔除地面和杂物)
	void*			m_sess;
};