measure_module/laser/laser_task_command.cpp

//laser_task_command，是雷达任务指令的相关功能
//功能：用作应用层向laser模块传输任务，的指令消息

//用法：应用层直接调用laser的接口函数，并将Laser_task类作为参数传递
//CLaser类则按照Laser_task的功能码和指定的参数，执行相应的功能
//并将结果填充到Laser_task，返回给应用层

#include "laser_task_command.h"
//构造函数，构造函数锁定任务类型为LASER_TASK，后续不允许更改
Laser_task::Laser_task()
{
    //构造函数锁定任务类型为 LASER_BASE_SCAN_TASK，后续不允许更改
    m_task_type = LASER_BASE_SCAN_TASK;
    m_task_statu = TASK_CREATED;
    m_task_statu_information.clear();
	m_task_error_manager.error_manager_clear_all();

    m_task_frame_maxnum = 0;
	m_task_save_flag = false;//默认不保存，false
	m_task_save_path.clear();
    mp_task_point_cloud = NULL;
    mp_task_cloud_lock = NULL;
}
//析构函数
Laser_task::~Laser_task()
{

}

//初始化任务单，必须初始化之后才可以使用，（必选参数）
// input:p_task_cloud_lock 三维点云的数据保护锁
// output:p_task_point_cloud 三维点云容器的智能指针
//注：task_frame_maxnum默认为0，如果为0，则使用laser默认的点云的采集帧数最大值 TASK_FRAME_MAXNUM_DEFAULT
Error_manager Laser_task::task_init(std::mutex* p_task_cloud_lock,
											pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_task_point_cloud)
{
	if(p_task_point_cloud.get() == NULL)
	{
		return Error_manager(POINTER_IS_NULL, MINOR_ERROR,
							 "Laser_task::task_init p_task_point_cloud is null");
	}
	if(p_task_cloud_lock==NULL)
	{
		return Error_manager(POINTER_IS_NULL,MINOR_ERROR,
							 "Laser_manager_task::task_init p_task_cloud_lock is null");
	}

	m_task_statu = TASK_CREATED;
	m_task_statu_information.clear();
	m_task_error_manager.error_manager_clear_all();

	m_task_frame_maxnum = TASK_FRAME_MAXNUM_DEFAULT;
	m_task_save_flag = false;
	m_task_save_path.clear();
	mp_task_cloud_lock=p_task_cloud_lock;
	mp_task_point_cloud = p_task_point_cloud;

	return Error_code::SUCCESS;
}

//初始化任务单，必须初始化之后才可以使用，（可选参数）
//    input:task_statu 任务状态
//    input:task_statu_information 状态说明
//    input:tast_receiver 接受对象
//    input:task_over_time 超时时间
//    input:task_frame_maxnum 点云的采集帧数最大值
//    input:task_save_flag 是否保存
//    input:task_save_path 保存路径
//    input:p_task_cloud_lock 三维点云的数据保护锁
//    output:p_task_point_cloud 三维点云容器的智能指针
//注：task_frame_maxnum默认为0，如果为0，则使用laser默认的点云的采集帧数最大值 TASK_FRAME_MAXNUM_DEFAULT
Error_manager Laser_task::task_init(Task_statu task_statu,
											std::string task_statu_information,
											void* p_tast_receiver,
											std::chrono::milliseconds task_over_time,
											unsigned int task_frame_maxnum,
											bool task_save_flag,
											std::string task_save_path,
											std::mutex* p_task_cloud_lock,
											pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_task_point_cloud
)
{
	if(p_task_point_cloud.get() == NULL)
	{
		return Error_manager(POINTER_IS_NULL, MINOR_ERROR,
							 "Laser_task::task_init p_task_point_cloud is null");
	}
	if(p_task_cloud_lock==NULL)
	{
		return Error_manager(POINTER_IS_NULL,MINOR_ERROR,
							 "Laser_manager_task::task_init p_task_cloud_lock is null");
	}

	m_task_statu = task_statu;
	m_task_statu_information = task_statu_information;
	mp_tast_receiver = p_tast_receiver;
	m_task_over_time = task_over_time;
	m_task_error_manager.error_manager_clear_all();

	if ( task_frame_maxnum == 0 )
	{
		m_task_frame_maxnum = TASK_FRAME_MAXNUM_DEFAULT;
	}
	else
	{
		m_task_frame_maxnum = task_frame_maxnum;
	}

	m_task_save_flag = task_save_flag;
	m_task_save_path = task_save_path;
	mp_task_cloud_lock=p_task_cloud_lock;
	mp_task_point_cloud = p_task_point_cloud;

	return Error_code::SUCCESS;
}

//push点云，把 point_xyz 添加到 p_task_point_cloud 里面。
Error_manager Laser_task::task_push_point(pcl::PointXYZ* p_point_xyz)
{
    if(mp_task_cloud_lock==NULL)
    {
        return Error_manager(POINTER_IS_NULL,MINOR_ERROR,
                             "push_point laser task input lock is null");
    }
    if(mp_task_point_cloud.get()==NULL)
    {
        return Error_manager(Error_code::POINTER_IS_NULL, Error_level::MINOR_ERROR,
                             "Laser_task::task_push_point p_task_point_cloud is null");
    }
    //加锁，并添加三维点。
    mp_task_cloud_lock->lock();
    mp_task_point_cloud->push_back(*p_point_xyz);
    mp_task_cloud_lock->unlock();
    return SUCCESS;
}




//获取 点云的采集帧数最大值
unsigned int Laser_task::get_task_frame_maxnum()
{
    return m_task_frame_maxnum;
}
//获取采集的点云保存文件的使能标志位
bool Laser_task::get_task_save_flag()
{
	return m_task_save_flag;
}
//获取采集的点云保存路径
std::string Laser_task::get_task_save_path()
{
    return m_task_save_path;
}
//获取 三维点云容器的智能指针
std::mutex*  Laser_task::get_task_cloud_lock()
{
	return mp_task_cloud_lock;
}
//获取 三维点云容器的智能指针
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr Laser_task::get_task_point_cloud()
{
    return mp_task_point_cloud;
}




//设置 点云的采集帧数最大值
void Laser_task::set_task_frame_maxnum(unsigned int task_frame_maxnum)
{
    m_task_frame_maxnum = task_frame_maxnum;

}
//设置采集的点云保存文件的使能标志位
void Laser_task::set_task_save_flag(bool task_save_flag)
{
	m_task_save_flag=task_save_flag;
}
//设置采集的点云保存路径
void Laser_task::set_task_save_path(std::string task_save_path)
{
    m_task_save_path=task_save_path;
}
//设置采集的点云保存标志位和路径
void Laser_task::set_task_save_flag_and_path(bool task_save_flag, std::string task_save_path)
{
	m_task_save_flag=task_save_flag;
	m_task_save_path=task_save_path;
}