measure_module/laser/laser_task_command.h

//laser_task_command，是雷达任务指令的相关功能
//功能：用作应用层向laser模块传输任务，的指令消息

//用法：应用层直接调用laser的接口函数，并将Laser_task类作为参数传递
//CLaser类则按照Laser_task的功能码和指定的参数，执行相应的功能
//并将结果填充到Laser_task，返回给应用层


#ifndef __LASER_TASK_COMMAND__HH__
#define __LASER_TASK_COMMAND__HH__
#include "Point2D.h"
#include "Point3D.h"
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include "../error_code/error_code.h"

#include <vector>
#include <mutex>

#include "../task/task_command_manager.h"

//任务点云的采集帧数最大值，默认值1000
#define TASK_FRAME_MAXNUM_DEFAULT               1000

//雷达模块的任务指令，从Task_Base继承，
//补充了雷达专属的数据输入和输出
class Laser_task:public Task_Base
{
public:
    //构造函数，构造函数锁定任务类型为LASER_TASK，后续不允许更改
    Laser_task();
    //析构函数
    ~Laser_task();

	//初始化任务单，必须初始化之后才可以使用，（必选参数）
	// input:p_task_cloud_lock 三维点云的数据保护锁
	// output:p_task_point_cloud 三维点云容器的智能指针
	//注：task_frame_maxnum默认为0，如果为0，则使用laser默认的点云的采集帧数最大值 TASK_FRAME_MAXNUM_DEFAULT
	Error_manager task_init(std::mutex* p_task_cloud_lock,
							pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_task_point_cloud);

	//初始化任务单，必须初始化之后才可以使用，（可选参数）
	//    input:task_statu 任务状态
	//    input:task_statu_information 状态说明
	//    input:tast_receiver 接受对象
	//    input:task_over_time 超时时间
	//    input:task_frame_maxnum 点云的采集帧数最大值
	//    input:task_save_flag 是否保存
	//    input:task_save_path 保存路径
	//    input:p_task_cloud_lock 三维点云的数据保护锁
	//    output:p_task_pmutexoint_cloud 三维点云容器的智能指针
	//注：task_frame_maxnum默认为0，如果为0，则使用laser默认的点云的采集帧数最大值 TASK_FRAME_MAXNUM_DEFAULT
	Error_manager task_init(Task_statu task_statu,
							std::string task_statu_information,
							void* p_tast_receiver,
							std::chrono::milliseconds task_over_time,
							unsigned int task_frame_maxnum,
							bool task_save_flag,
							std::string task_save_path,
							std::mutex* p_task_cloud_lock,
							pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_task_point_cloud
	);

    //push点云，把 point_xyz 添加到 p_task_point_cloud 里面。
    Error_manager task_push_point(pcl::PointXYZ* p_point_xyz);


public:
    //获取 点云的采集帧数最大值
    unsigned int get_task_frame_maxnum();
	//获取采集的点云保存文件的使能标志位
	bool get_task_save_flag();
    //获取采集的点云保存路径
    std::string get_task_save_path();
	//获取 三维点云容器的智能指针
	std::mutex*  get_task_cloud_lock();
    //获取 三维点云容器的智能指针
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr get_task_point_cloud();


    //设置 点云的采集帧数最大值
    void set_task_frame_maxnum(unsigned int task_frame_maxnum);
	//设置采集的点云保存文件的使能标志位
	void set_task_save_flag(bool task_save_flag);
	//设置采集的点云保存路径
    void set_task_save_path(std::string task_save_path);
	//设置采集的点云保存标志位和路径
	void set_task_save_flag_and_path(bool task_save_flag, std::string task_save_path);




protected:
    //点云的采集帧数最大值，任务输入
    unsigned int                    m_task_frame_maxnum;

	//雷达保存文件的使能标志位，//默认不保存，false
	bool		 					m_task_save_flag;
    //点云保存文件的路径，任务输入
    std::string                     m_task_save_path;

    //三维点云的数据保护锁，任务输入, (实际上多个雷达会同时往一个pcl点云容器里面填充数据,防止数据冲突,需要对容器加锁.)
    std::mutex*                     mp_task_cloud_lock;
    //采集结果，三维点云容器的智能指针，任务输出
    //这里只是智能指针，实际内存由任务发送方管理管理，初始化时必须保证内存有效。
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr        mp_task_point_cloud;


};


#endif //__LASER_TASK_COMMAND__HH__