//
// Created by zx on 2019/12/30.
//

#ifndef LOCATE_TASK_H
#define LOCATE_TASK_H
#include "../task/task_command_manager.h"
#include "../error_code/error_code.h"
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <mutex>
#include <map>

//lacate测量结果结构体, 整车的信息,
typedef struct Locate_information
{
    float locate_x;				//整车的中心点x值, 四轮的中心
    float locate_y;				//整车的中心点y值, 四轮的中心
    float locate_angle;			//整车的旋转角, 四轮的旋转角
    float locate_length;		//整车的长度, 用于规避碰撞
    float locate_width;			//整车的宽度, 用于规避碰撞
    float locate_height;		//整车的高度, 用于规避碰撞
    float locate_wheel_base;	//整车的轮距, 前后轮的距离, 用于机器人或agv的抓车
	float locate_wheel_width;	//整车的轮距, 左右轮的距离, 用于机器人或agv的抓车
    bool locate_correct;		//整车的校准标记位
    //注:理论上, 车宽和左右轮距应该是一样的, 但是实际上车宽比左右轮距略大,

}Locate_information;

/*
 * 测量任务类,负责维护测量任务所需的输入参数以及测量的结果
 */
class Locate_manager_task: public Task_Base
{
public:
    Locate_manager_task();
    ~Locate_manager_task();

	//初始化任务单，必须初始化之后才可以使用，（必选参数）
	// input:p_task_cloud_lock 三维点云的数据保护锁
	// output:p_task_point_cloud 三维点云容器的智能指针
	Error_manager task_init(std::mutex* p_task_cloud_lock,
							std::map<int,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr>*		p_task_point_cloud_map
							);

	//初始化任务单，必须初始化之后才可以使用，（可选参数）
	//    input:task_statu 任务状态
	//    input:task_statu_information 状态说明
	//    input:tast_receiver 接受对象
	//    input:task_over_time 超时时间
	//    input:task_save_flag 是否保存
	//    input:task_save_path 保存路径
	//    input:p_task_cloud_lock 三维点云的数据保护锁
	//    output:p_task_pmutexoint_cloud 三维点云容器的智能指针
	Error_manager task_init(Task_statu task_statu,
							std::string task_statu_information,
							void* p_tast_receiver,
							std::chrono::milliseconds task_over_time,
							bool task_save_flag,
							std::string task_save_path,
							std::mutex* p_task_cloud_lock,
							std::map<int,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr>*		p_task_point_cloud_map,
							bool cloud_aggregation_flag
							);

	//更新定位信息
	Error_manager task_update_locate_information(Locate_information locate_information);

public: //get or set member variable
	//获取保存文件的使能标志位
	bool get_task_save_flag();
	//获取保存路径
	std::string get_task_save_path();
	//获取 三维点云容器的锁
	std::mutex* get_task_cloud_lock();
	//获取 三维点云容器的智能指针map
	std::map<int,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr>* get_task_point_cloud_map();
	//获取 所有雷达的三维点云是否聚集的标志位
	bool get_cloud_aggregation_flag();
	//获取测量结果 整车的定位信息
	Locate_information get_task_locate_information();
	//获取测量结果 整车的定位信息
	Locate_information* get_task_locate_information_ex();

	//设置保存文件的使能标志位
	void set_task_save_flag(bool task_save_flag);
	//设置保存路径
	void set_task_save_path(std::string task_save_path);
	//设置 保存标志位和路径
	void set_task_save_flag_and_path(bool task_save_flag, std::string task_save_path);
	//设置 三维点云容器的锁
	void set_task_cloud_lock(std::mutex* p_task_cloud_lock);
	//设置 三维点云容器的智能指针
	void set_task_point_cloud(std::map<int,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr>* p_task_point_cloud_map);
	//设置 所有雷达的三维点云是否聚集的标志位
	void set_cloud_aggregation_flag(bool cloud_aggregation_flag);
	//设置测量结果 整车的定位信息
	void set_task_locate_information(Locate_information task_locate_information);

protected:

	//任务执行中间文件的保存使能标志位，//默认不保存，false
	bool		 								m_task_save_flag;
	//任务执行中间文件的保存路径，任务输入
	std::string                     			m_task_save_path;

	//三维点云的数据保护锁，任务输入,
	std::mutex*                     			mp_task_cloud_lock;
	//三维点云的智能指针map，任务输入//这里只是智能指针，实际内存由任务发送方管理管理，初始化时必须保证内存有效。
	std::map<int,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr>*		mp_task_point_cloud_map;
	//所有雷达的三维点云是否聚集的标志位,
	bool 										m_cloud_aggregation_flag;
	//m_cloud_aggregation_flag==true :: mp_task_point_cloud_map里面只有一个cloud
	//m_cloud_aggregation_flag==false:: mp_task_point_cloud_map里面有很多个cloud, 每个雷达的数据都是独立的.

	//测量结果 整车的定位信息,注:这个不需要外部导入,构造的时候就会初始化为0;
	Locate_information							m_task_locate_information;
};


#endif //LOCATE_TASK_H