display_lidar_points
livox雷达sdk封装，连接后自动发布点云

gazebo_robot
gazebo仿真工具使用demo，功能未完成

grapher
使用icp与ndt通过steger算法与地图匹配定位与制图的slam基本模组

map_scan_match
仿造cartographer前端的点云与地图匹配模组，读入yaml类型map，订阅scan，发布匹配后点云与tf

move_base
ros平台提供的全局/局部路径规划与运动控制算法

MPC
使用cppAD进行非线性优化，实现单/双AGV模型预测控制

mpc_control
自行实现的同样使用cppAD非线性优化进行运动控制，并使用Eigen库三阶线性插值生成全局路径的模组。此模组中双AGV控制未完成，在MPC模组中已实现。

pepperl_fuchs_r2000
倍加福r2000雷达ros包

rbx1
ros平台提供的完善的路径规划与导航算法栈，该模组只包含配置与launch文件，不含源码

robot_control
读取move_base生成的线速度与角速度值，通过modbus下发到PLC控制电机运动

robot_sim
用于测试urdf机器人模型描述文件的使用，未完成

scan_converter
读取tf与scan，转换成点云发布

scan_matcher_ICP
ros提供的帧间匹配icp算法实现源码

send_goal
根据输入固定发布两个目标点坐标，供move_base导航到特定位置

sick_tim
sick雷达ros包

urg_node
北洋雷达(hokuyo)ros包