agv_rviz/message/message_base.proto

syntax = "proto2";
package message;

//消息类型定义;每个在网络上传输的消息必须含有这个属性
enum Message_type
{
    eBase_msg=0x00;
    eCommand_msg=0x01;                      //指令消息


    eLocate_status_msg=0x11;                //定位模块状态消息
    eLocate_request_msg=0x12;               //定位请求消息
    eLocate_response_msg=0x13;              //定位反馈消息


    eDispatch_status_msg=0x21;                //调度模块硬件状态消息
    eDispatch_request_msg=0x22;              //请求调度消息
    eDispatch_response_msg=0x23;             //调度结果反馈消息

    eParkspace_allocation_status_msg=0x31;  //车位分配模块状态消息，包括车位信息
    eParkspace_allocation_request_msg=0x32; //请求分配车位消息
    eParkspace_allocation_response_msg=0x33;//分配车位结果反馈消息
    eParkspace_search_request_msg = 0x34;		//查询车位请求消息
    eParkspace_search_response_msg = 0x35;		//查询车位反馈消息
    eParkspace_release_request_msg = 0x36;		//释放车位请求消息
    eParkspace_release_response_msg = 0x37;		//释放车位反馈消息
    eParkspace_force_update_request_msg = 0x38;	//手动修改车位消息
    eParkspace_force_update_response_msg = 0x39;//手动修改车位反馈消息
    eParkspace_confirm_alloc_request_msg = 0x3A;//确认分配车位请求消息
    eParkspace_confirm_alloc_response_msg = 0x3B;//确认分配车位反馈消息


    eStore_command_request_msg=0x41;        //终端停车请求消息
    eStore_command_response_msg=0x42;       //停车请求反馈消息
    ePickup_command_request_msg=0x43;       //取车请求消息
    ePickup_command_response_msg=0x44;       //取车请求反馈消息



    eStoring_process_statu_msg=0x90;        //停车指令进度条消息
    ePicking_process_statu_msg=0x91;        //取车指令进度消息


    eCentral_controller_statu_msg=0xa0;     //中控系统状态消息


    eEntrance_manual_operation_msg=0xb0;            //针对出入口状态操作的手动消息
    eProcess_manual_operation_msg=0xb1;             //针对流程的手动消息

    eGoal_msg=0xf0;
    ePointCloud_msg=0xf1;
    ePose2d_msg=0xf2;
}

//通讯单元
enum Communicator
{
    eEmpty=0x0000;
    eMain=0x0001;    //主流程

    eTerminor=0x0100;
    //车位表
    eParkspace=0x0200;
    //测量单元
    eMeasurer=0x0300;
    //调度机构
    eDispatch=0x0400;
    //...

    eAGV=0x0f00;

}
////base message 用于解析未知类型的消息
message Base_info
{
    required Message_type               msg_type=1;
    optional int32                      timeout_ms=2;
    required Communicator               sender=3;                       //发送者
    required Communicator               receiver=4;                     //接收者
}

// 事件,停车或者取车
enum Process_type
{
    eStoring=1;
    ePicking=2;
}


message Base_msg
{
    required Base_info                  base_info=1;
}

//错误等级，用来做故障处理
enum Error_level
{
    NORMAL                = 0;      //    正常，没有错误，默认值0

    NEGLIGIBLE_ERROR      = 1;      //    轻微故障;可忽略的故障，NEGLIGIBLE_ERROR

    MINOR_ERROR           = 2;      //    一般故障，MINOR_ERROR

    MAJOR_ERROR           = 3;      //    严重故障，MAJOR_ERROR

    CRITICAL_ERROR        = 4;      //    致命故障，CRITICAL_ERROR

}

message Error_manager
{
    required int32                      error_code = 1;
    optional Error_level                error_level = 2;
    optional string                     error_description = 3;
}

//测量结果结构体
message Locate_information
{    
    optional float locate_x = 1;				//整车的中心点x值; 四轮的中心
    optional float locate_y = 2;				//整车的中心点y值; 四轮的中心
    optional float locate_angle = 3;			//整车的旋转角; 四轮的旋转角
    optional float locate_length = 4;		    //整车的长度; 用于规避碰撞
    optional float locate_width = 5;			//整车的宽度; 用于规避碰撞
    optional float locate_height = 6;		    //整车的高度; 用于规避碰撞
    optional float locate_wheel_base = 7;	    //整车的轮距; 前后轮的距离; 用于机器人或agv的抓车
    optional float locate_wheel_width = 8;	    //整车的轮距; 左右轮的距离; 用于机器人或agv的抓车
    optional bool locate_correct = 9;		    //整车的校准标记位
}

//车辆基本信息
message Car_info
{
    optional float                      car_length=1;           //车长
    optional float                      car_width=2;            //车宽
    optional float                      car_height=3;           //车高
    optional string                     license=4;              //车辆凭证号
}

//车位状态枚举
enum Parkspace_status
{
    eParkspace_empty            = 0;         //空闲，可分配
    eParkspace_occupied         = 1;         //被占用，不可分配
    eParkspace_reserverd        = 2;         //被预约，预约车辆可分配
    eParkspace_error            = 3;         //车位机械结构或硬件故障
}

enum Direction
{
    eForward = 1;
    eBackward = 2;
}

//单个车位基本信息与状态信息,车位信息以及车位上的车辆信息
message Parkspace_info
{
    optional int32              parkspace_id=1;         //车位编号
    optional int32              index=2;                //同层编号
    optional Direction          direction=3;            //前后
    optional int32              floor=4;                //楼层
    optional float              length=5;               //车位长
    optional float              width=6;                //车位宽
    optional float              height=7;               //车位高
    optional Parkspace_status   parkspace_status=8;     //车位当前状态
    optional Car_info           car_info=9;              //当前车位存入车辆的凭证号
    optional string             entry_time=10;          //入场时间
    optional string             leave_time=11;          //离场时间
}

/*
*流程中的步骤类型, 例如:停车流程包含5个步骤 , 分配车位-测量-检验结果-搬运-更新车位表
*/
enum Step_type
{
    eAlloc_step=0;
    eMeasure_step=1;
    eCompare_step=2;
    eDispatch_step=3;
    eConfirm_step=4;

    eSearch_step=5;        //查询数据库
    eWait_step=6;             //等待车辆离开
    eRelease_step=7;          //释放车位

    eComplete=8;              //完成

    eBackConfirm_step=9;
    eBack_compare_step=10;
    eBackMeasure_step=11;
    eBackAlloc_step=12;

    eBackWait_step=13;
    eBackDispatch_step=14;
    eBackSearch_step=15;

    eBackComplete=16;
}
//步骤状态,每个步骤有四中可能状态 ,等待中-执行中-完成或者错误  四个状态
enum Step_statu
{
    eWaiting=0;               //空闲
    eWorking=1;
    eError=2;
    eFinished=3;
}