// // Created by huli on 2021/3/24. // #ifndef NNXX_TESTS_DISPATCH_COORDINATES_H #define NNXX_TESTS_DISPATCH_COORDINATES_H #include "../error_code/error_code.h" #include "../dispatch/dispatch_parameter.pb.h" #include "../tool/singleton.h" #include "../tool/point3D_tool.h" #include "../tool/common_data.h" #include #include #include //调度的坐标系 class Dispatch_coordinates:public Singleton { // 子类必须把父类设定为友元函数，这样父类才能使用子类的私有构造函数。 friend class Singleton; public: //调度坐标参数 #define DISPATCH_COORDINATES_PARAMETER_PATH "dispatch_coordinates.prototxt" //出入口的功能模式 enum Passageway_functioning_pattern { PASSAGEWAY_FUNCTIONING_PATTERN_UNKNOWN = 0, //未知 PASSAGEWAY_FUNCTIONING_PATTERN_INLET = 1, //单向入口 PASSAGEWAY_FUNCTIONING_PATTERN_OUTLET = 2, //单向出口 PASSAGEWAY_FUNCTIONING_PATTERN_BIDIRECTION = 3, //双向口 }; //车位分配路线（根据中跑车的路线来定） enum Parkspace_path { UNKNOW_PATH = 0, //未知 OPTIMAL_PATH = 1, //最优路径, A方案 LEFT_PATH = 2, //左侧路径, B方案 RIGHT_PATH = 3, //右车路径, B方案 TEMPORARY_CACHE_PATH = 4, //临时停车位路径, B方案 DOUBLE_PATH = 5, //左右都可以的路径, B方案取车专用 THIRD_FLOOR_PATH = 6, //3楼路径, B方案取车专用 }; //调度设备的id集合 struct space_device { int m_catcher_id; int m_carrier_id; }; private: // 父类的构造函数必须保护，子类的构造函数必须私有。 Dispatch_coordinates(); public: //必须关闭拷贝构造和赋值构造，只能通过 get_instance 函数来进行操作唯一的实例。 Dispatch_coordinates(const Dispatch_coordinates& other) = delete; Dispatch_coordinates& operator =(const Dispatch_coordinates& other) = delete; ~Dispatch_coordinates(); public://API functions //初始化 调度的坐标系 模块。如下三选一 virtual Error_manager dispatch_coordinates_init(); //初始化 调度的坐标系 模块。从文件读取 Error_manager dispatch_coordinates_init_from_protobuf(std::string prototxt_path); //初始化 调度的坐标系 模块。从protobuf读取 Error_manager dispatch_coordinates_init_from_protobuf(Dispatch_proto::Dispatch_coordinates_parameter_all& dispatch_coordinates_parameter_all); //反初始化 virtual Error_manager dispatch_coordinates_uninit(); //获取2点之间的路径长度, 只算x轴和z轴, 只是计算一个大概值 Error_manager get_distance(int coordinates_id_1, int coordinates_id_2, Parkspace_path parkspace_path, float & distance); //把1楼出入口的坐标修正到2楼. bool amend_coordinates_from_1st_floor_to_2nd_floor(int & coordinates_id); //选择最近的搬运器, return true:选左边, return false:选右边 bool choice_nearest_carrier(int dispatch_source, int coordinates_id_1, int coordinates_id_2); //判断取车的路径 Parkspace_path get_pickup_path(int dispatch_source, int dispatch_destination); //检查停车位和取车位, 判断是否能改道 bool is_able_redirect(int pickup_parkspace_id, int store_parkspace_id); //搬运器尝试空间加锁 Error_manager carrier_try_space_lock(int row_min, int column_min, int row_max, int column_max, int carrier_id, int & avoid_catcher_id ); //抓取器尝试空间加锁 Error_manager catcher_try_space_lock(int row_min, int column_min, int row_max, int column_max, int catcher_id ); //搬运器强制空间加锁(不做判断了, 直接加锁) Error_manager carrier_force_space_lock(int row_min, int column_min, int row_max, int column_max, int carrier_id ); //抓取器强制空间加锁(不做判断了, 直接加锁) Error_manager catcher_force_space_lock(int row_min, int column_min, int row_max, int column_max, int catcher_id ); //搬运器解锁, 退回电梯井, 全部解锁 Error_manager carrier_space_unlock(int carrier_id); //抓取器解锁, 上升到最上层, 全部解锁, 保留4楼的空间锁 Error_manager catcher_space_unlock(int catcher_coordinates_id, int catcher_id); //抓取器 加锁3楼和4楼的2*3个车位 Error_manager catcher_3rd_4st_floor_space_lock(int catcher_4st_floor_coordinates_columns, int catcher_id); public://get or set member variable void set_space_lock(int space_rows, int space_columns, int catcher_id, int carrier_id); void set_space_lock_for_catcher(int space_rows, int space_columns, int catcher_id); void set_space_lock_for_carrier(int space_rows, int space_columns, int carrier_id); void set_space_lock(int space_id, int catcher_id, int carrier_id); void set_space_lock_for_catcher(int space_id, int catcher_id); void set_space_lock_for_carrier(int space_id, int carrier_id); void cout_space_lock(); protected://member functions public://member variable std::mutex m_lock; //空间锁, 防撞. (存放着调度设备的id集合, 交接过程中, 允许两个个设备占有同一个空间) space_device** mpp_space_lock; //空间锁, 二维数组, 存放着调度设备的id集合, 内存由本模块管理, (默认11*15=165) int m_space_lock_rows; //空间锁, 行 (默认11) int m_space_lock_columns; //空间锁, 列 (默认15) int m_space_lock_total; //空间锁, 总数 (默认165) int m_liftway_width; //电梯井道宽, 默认占有3列车位 //楼上车位的坐标 1~165 std::map m_packspace_coordinates_map; //一楼出入口的坐标 1100~1107 std::map m_passageway_coordinates_map; //搬运器在2~4楼交界处 的坐标 1201~1206 1301~1306 1401~1406 //搬运器在电梯井的坐标 2101~2112 2201~2212 //搬运器在一楼出入口的坐标 1100 和 1107 std::map m_carrier_coordinates_map; //机器手在2~4楼交界处 的坐标 1201~1206 1301~1306 1401~1406 //机器手在一楼出入口的坐标 1101~1106 std::map m_catcher_coordinates_map; Point3D_tool::Point3D_box m_carrier_box;//搬运器 限定范围DISPATCH_CARRIER_PICKUP_END Point3D_tool::Point3D_box m_catcher_box;//机器手 限定范围 float m_catcher_b_min; float m_catcher_b_max; float m_catcher_d1_min; float m_catcher_d1_max; float m_catcher_d2_min; float m_catcher_d2_max; float m_default_wheelbase; //默认轴距 2700mm float m_catcher_1th_floor_z; //机器手在1楼的z周高度, 1 float m_catcher_2th_floor_z; //机器手在2楼的z周高度, 2620 float m_catcher_3th_floor_z; //机器手在3楼的z周高度, 5220 float m_catcher_4th_floor_z; //机器手在4楼的z周高度, 5410 float m_carrier_1th_floor_z; //搬运器在1楼的z周高度, 1 float m_carrier_2th_floor_z; //搬运器在2楼的z周高度, 2525 float m_carrier_3th_floor_z; //搬运器在3楼的z周高度, 5125 float m_carrier_4th_floor_z; //搬运器在4楼的z周高度, 7725 float m_catcher_d1_d2_distance; //机器手2D1-2D2零位间距1903mm float m_catcher_wheel_base_limit; //机器手下降过程中的轮距限制 3000mm float m_carrier_y_y1_distance; //小跑车 y-y1的间距1500mm float m_carrier_default_y1_back; //小跑车的默认y1, 回到中跑车 4500mm float m_carrier_default_y1_leave; //小跑车的默认y1, 离开中跑车 10500mm float m_carrier_default_y_back; //小跑车的默认y, 回到中跑车 3000mm float m_carrier_default_y_leave; //小跑车的默认y, 离开中跑车 9000mm float m_carrier_default_x_left; //中跑车的默认x, 左侧电梯井 1mm float m_carrier_default_x_right; //中跑车的默认x, 左侧电梯井 32600mm int m_passageway_terminal_id_min; //通道口终端id最小值, 默认0 int m_passageway_terminal_id_max; //通道口终端id最大值, 默认7 int m_passageway_terminal_number; //通道口终端个数, 默认8 std::map m_passageway_functioning_pattern_map;//出入口的功能模式 int m_parkspace_id_min; //车位id最小值, 默认1 int m_parkspace_id_max; //车位id最小值, 默认165 int m_parkspace_id_total; //车位id总数, 默认165 int m_third_floor_parkspace_id_min; //3楼车位id最小值, 默认19 int m_third_floor_parkspace_id_max; //3楼车位id最小值, 默认27 int m_third_floor_parkspace_id_total; //3楼车位id总数, 默认9 int m_car_wheel_base_min; //汽车轮距最小值, 默认1000 int m_car_wheel_base_max; //汽车轮距最大值, 默认4000 float m_separated_distance_z; //机器人和搬运器分离时的z轴距离, 默认190 float m_separated_distance_x; //机器人和搬运器分离时的x轴距离, 默认3600 private: }; #endif //NNXX_TESTS_DISPATCH_COORDINATES_H