puai_dispatch/dispatch/carrier.h

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// Created by huli on 2021/3/12.
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#ifndef NNXX_TESTS_CARRIER_H
#define NNXX_TESTS_CARRIER_H



#include "../dispatch/carrier_task.h"
#include "../dispatch/dispatch_device_base.h"


//搬运器的基类, 普爱项目就是搬运器(中跑车 电梯 小跑车 三合一)(长度单位mm)
class Carrier:public Dispatch_device_base
{
public:
	Carrier();
	Carrier(const Carrier& other)= default;
	Carrier& operator =(const Carrier& other)= default;
	~Carrier();
public://API functions
	//检查任务类型, 子类必须重载, 用来检查输入的任务是否为子类所需的.
	Error_manager check_task_type(std::shared_ptr<Task_Base> p_task);

public://get or set member variable
	//获取硬件设备的状态, 必须子类继承
	Hardware_device_status get_actual_device_status();
	virtual std::string get_current_command_key();

protected://member functions
	//把任务单写入到内存中, 子类必须重载
	Error_manager write_task_to_memory(std::shared_ptr<Task_Base> p_task);
	//更新设备底层通信数据, 子类必须重载
	Error_manager update_device_communication();
	//从内存中读数据到任务单, 子类必须重载
	Error_manager check_and_read_memory_to_task(std::shared_ptr<Task_Base> p_task);
	//取消下发的指令, 子类必须重载, 用来向下发送命令取消任务.
	Error_manager cancel_command();

	//更新真实 空间位置的id.
	Error_manager update_actual_coordinates_id();

protected://member variable
public:
	//调度下发到plc
	std::string							m_request_key;				//请求唯一码, 用作识别
	//请求的目标坐标和动作
	float 								m_request_x;				//搬运器坐标x轴, 中跑车控制横向移动
	float 								m_request_y;				//搬运器坐标y轴, 小跑车控制纵向移动
	float 								m_request_z;				//搬运器坐标z轴, 电梯控制上下移动
	float 								m_request_y1;				//搬运器坐标y1轴, 小跑车控制纵向移动(前轮抓杆)
	float 								m_request_y2;				//搬运器坐标y2轴, 小跑车控制纵向移动(后轮抓杆)
	Clamp_motion						m_request_clamp_motion;		//小跑车夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开
	Joint_motion						m_request_joint_motion_x;	//电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作，1=进行对接, 2=松开对接
	Joint_motion						m_request_joint_motion_y;	//小跑车与Y轴的横向轨道对接,0=无动作，1=进行对接, 2=松开对接
	int 								m_request_space_id;			//搬运器空间位置的id.
	int 								m_request_floor_id;			//搬运器楼层位置的id.
	float 								m_request_wheelbase;		//搬运器小跑车的抓车杆前后轮距.




	//plc反馈给调度
	std::string							m_respons_key;				//应答的唯一码, 用作识别
	Respons_status						m_respons_status;			//指令完成状态, 搬运器答复指令, 返回任务完成的情况
	//答复的实际坐标和动作
	float 								m_respons_x;				//搬运器坐标x轴, 中跑车控制横向移动
	float 								m_respons_y;				//搬运器坐标y轴, 小跑车控制纵向移动
	float 								m_respons_z;				//搬运器坐标z轴, 电梯控制上下移动
	float 								m_respons_y1;				//搬运器坐标y1轴, 小跑车控制纵向移动(前轮抓杆)
	float 								m_respons_y2;				//搬运器坐标y2轴, 小跑车控制纵向移动(后轮抓杆)
	Clamp_motion						m_respons_clamp_motion;		//小跑车夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开
	Joint_motion						m_respons_joint_motion_x;	//电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作，1=进行对接, 2=松开对接
	Joint_motion						m_respons_joint_motion_y;	//小跑车与Y轴的横向轨道对接,0=无动作，1=进行对接, 2=松开对接
	int 								m_respons_space_id;			//搬运器空间位置的id.
	int 								m_respons_floor_id;			//搬运器楼层位置的id.
	float 								m_respons_wheelbase;		//搬运器小跑车的抓车杆前后轮距.




	//硬件状态, 目前只做显示判断
	std::chrono::system_clock::time_point	m_status_updata_time;	//状态更新时间点
	unsigned char						m_last_heartbeat;			//上一次的心跳
	//搬运器的设备状态数据,
	Hardware_device_status				m_actual_device_status;			//搬运器的硬件设备状态(短流程)
	Load_status							m_actual_load_status;				//搬运器的负载状态, 小跑车上面是否有车.
	//搬运器的真实状态, 可能是路径中间的坐标
	float 								m_actual_x;					//搬运器坐标x轴, 中跑车控制横向移动
	float 								m_actual_y;					//搬运器坐标y轴, 小跑车控制纵向移动
	float 								m_actual_z;					//搬运器坐标z轴, 电梯控制上下移动
	float 								m_actual_y1;				//搬运器坐标y1轴, 小跑车控制纵向移动(前轮抓杆)
	float 								m_actual_y2;				//搬运器坐标y2轴, 小跑车控制纵向移动(后轮抓杆)
	Clamp_motion						m_actual_clamp_motion1;		//小跑车夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开
	Clamp_motion						m_actual_clamp_motion2;		//小跑车夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开
	Small_sports_car_motion				m_actual_small_sports_car_motion;	//小跑车的位置,是否在中跑车上面, 0=无动作，1=出发到位，2=返回到位
	Joint_motion						m_actual_joint_motion_x1;		//电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作，1=伸出到位，2=收回到位
	Joint_motion						m_actual_joint_motion_x2;		//电梯与X轴的横向轨道对接,0=无动作，1=伸出到位，2=收回到位
	//搬运器设备的错误码
	unsigned char						m_actual_error_code[50];	//搬运器设备的故障信息位
	unsigned char						m_actual_warning_code[50];	//搬运器设备的警告信息位
	std::string							m_actual_error_description;//搬运器设备的错误描述


	int 								m_actual_coordinates_id;			//搬运器真实 空间位置的id.
	int 								m_actual_coordinates_rows;			//搬运器真实 空间位置的行.
	int 								m_actual_coordinates_columns;		//搬运器真实 空间位置的列.

	//改道模块, 3级存车任务和1级取车任务 此时需要改道
	bool 								m_redirect_flag;				//能否改道的标志位, 真:存车时搬运器还没有做电梯上去, 此时可以为了下一辆取车改道, 假:不能改道
	bool 								m_catcher_run_flag;				//存车任务是否在等机器人就绪, 假:存车时机器人在干别的事情, 此时可能要等很久, 降低改道的权重, 真:机器人已经在做3级存车任务
	int 								m_redirect_pickup_parkspace_id;		//一级取车任务 需要改道去的停车位
	Common_data::Car_type				m_redirect_pickup_car_type;			//一级取车任务 车辆类型
	int 								m_redirect_store_parkspace_id;		//三级存车任务 需要被改道的停车位
	Common_data::Car_type				m_redirect_store_car_type;			//三级存车任务 车辆类型

private:

};

#endif //NNXX_TESTS_CARRIER_H