puai_dispatch/dispatch/passageway.h

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// Created by huli on 2021/3/16.
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#ifndef NNXX_TESTS_PASSAGEWAY_H
#define NNXX_TESTS_PASSAGEWAY_H

#include "../dispatch/passageway_task.h"
#include "../dispatch/dispatch_device_base.h"

//一楼的出入口,通道口
class Passageway:public Dispatch_device_base
{
public:
	Passageway();
	Passageway(const Passageway& other)= default;
	Passageway& operator =(const Passageway& other)= default;
	~Passageway();
public://API functions
	//检查任务类型, 子类必须重载, 用来检查输入的任务是否为子类所需的.
	Error_manager check_task_type(std::shared_ptr<Task_Base> p_task);
public://get or set member variable
	//获取硬件设备的状态, 必须子类继承
	Hardware_device_status get_actual_device_status();
protected://member functions
	//把任务单写入到内存中, 子类必须重载
	Error_manager write_task_to_memory(std::shared_ptr<Task_Base> p_task);
	//更新设备底层通信数据, 子类必须重载
	Error_manager update_device_communication();
	//从内存中读数据到任务单, 子类必须重载
	Error_manager check_and_read_memory_to_task(std::shared_ptr<Task_Base> p_task);
	//取消下发的指令, 子类必须重载, 用来向下发送命令取消任务.
	Error_manager cancel_command();
protected://member variable
public:
	//调度下发到plc
	std::string							m_request_key;				//请求唯一码, 用作识别
	//请求的目标坐标和动作
	Door_motion							m_request_inside_door_motion;	//通道口 内门动作
	Door_motion							m_request_outside_door_motion;	//通道口 外门动作
	Turntable_direction					m_request_turntable_direction;	//通道口 转台方向


	//plc反馈给调度
	std::string							m_respons_key;				//应答的唯一码, 用作识别
	Respons_status						m_respons_status;			//指令完成状态, 搬运器答复指令, 返回任务完成的情况
	//答复的实际坐标和动作
	Door_motion							m_respons_inside_door_motion;	//通道口 内门动作
	Door_motion							m_respons_outside_door_motion;	//通道口 外门动作
	Turntable_direction					m_respons_turntable_direction;	//通道口 转台方向




	//硬件状态, 目前只做显示判断
	std::chrono::system_clock::time_point	m_status_updata_time;	//状态更新时间点
	unsigned char						m_last_heartbeat;			//上一次的心跳
	//搬运器的设备状态数据,
	Hardware_device_status				m_actual_device_status;			//通道口的硬件设备状态
	Load_status							m_actual_inside_load_status;	//通道口的内部负载状态, 门内地感是否有车.
	Load_status							m_actual_outside_load_status;	//通道口的外部负载状态, 门外地感是否有车.
	Overstep_the_boundary				m_actual_front_overstep_the_boundary;	//通道口 汽车前边界
	Overstep_the_boundary				m_actual_back_overstep_the_boundary;	//通道口 汽车前边界
	Overstep_the_boundary				m_actual_height_overstep_the_boundary;	//通道口 车辆是否超高
	Load_status							m_actual_outside_door_sensor;	//通道口 的外门处的传感器, 判断是否有车经过外门
	//通道口的真实状态, 可能是路径中间的坐标
	Door_motion							m_actual_inside_door_motion;	//通道口 内门动作
	Door_motion							m_actual_outside_door_motion;	//通道口 外门动作
	Load_status							m_actual_turntable_load_status;	//通道口 转盘负载状态, 是否有车.
	Turntable_direction					m_actual_turntable_direction;	//通道口 转台方向

	//搬运器设备的错误码
	unsigned char						m_actual_error_code[50];	//搬运器设备的故障信息位
	unsigned char						m_actual_warning_code[50];	//搬运器设备的警告信息位
	std::string							m_actual_error_description;//搬运器设备的错误描述


private:

};


#endif //NNXX_TESTS_PASSAGEWAY_H