puai_dispatch/dispatch/catcher.h

//
// Created by huli on 2021/3/2.
//

#ifndef NNXX_TESTS_CATCHER_BASE_H
#define NNXX_TESTS_CATCHER_BASE_H

#include "../dispatch/catcher_task.h"
#include "../dispatch/dispatch_device_base.h"


//机器人的基类, 普爱项目就是机器手(长度单位mm)
class Catcher:public Dispatch_device_base
{
public:
	Catcher();
	Catcher(const Catcher& other)= default;
	Catcher& operator =(const Catcher& other)= default;
	~Catcher();
public://API functions
	//检查任务类型, 子类必须重载, 用来检查输入的任务是否为子类所需的.
	Error_manager check_task_type(std::shared_ptr<Task_Base> p_task);
public://get or set member variable
	//获取硬件设备的状态, 必须子类继承
	Hardware_device_status get_actual_device_status();
protected://member functions
	//把任务单写入到内存中, 子类必须重载
	Error_manager write_task_to_memory(std::shared_ptr<Task_Base> p_task);
	//更新设备底层通信数据, 子类必须重载
	Error_manager update_device_communication();
	//从内存中读数据到任务单, 子类必须重载
	Error_manager check_and_read_memory_to_task(std::shared_ptr<Task_Base> p_task);
	//取消下发的指令, 子类必须重载, 用来向下发送命令取消任务.
	Error_manager cancel_command();

	//更新真实 空间位置的id.
	Error_manager update_actual_coordinates_id();

protected://member variable

public:
	//调度下发到plc
	std::string							m_request_key;				//请求唯一码, 用作识别
	//请求的目标坐标和动作
	float 								m_request_x;				//机器人坐标x轴,
	float 								m_request_y;				//机器人坐标y轴,
	float 								m_request_b;				//机器人坐标b轴, 旋转范围80~280
	float 								m_request_z;				//机器人坐标z轴,
	Clamp_motion						m_request_clamp_motion;		//机器人夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开
	float 								m_request_wheelbase;		//机器人抓车杆前后轮距.
	float 								m_request_d1;				//机器人坐标d1轴, 机器人抓车杆纵向移动(前轮抓杆)
	float 								m_request_d2;				//机器人坐标d2轴, 机器人抓车杆纵向移动(后轮抓杆)
	int 								m_request_space_id;			//机器人空间位置的id.


	//plc反馈给调度
	std::string							m_respons_key;				//应答的唯一码, 用作识别
	Respons_status						m_respons_status;			//指令完成状态, 机器人答复指令, 返回任务完成的情况
	//答复的实际坐标和动作
	float 								m_respons_x;				//机器人坐标x轴,
	float 								m_respons_y;				//机器人坐标y轴,
	float 								m_respons_b;				//机器人坐标b轴, 旋转范围80~280
	float 								m_respons_z;				//机器人坐标z轴,
	Clamp_motion						m_respons_clamp_motion;		//机器人夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开
	float 								m_respons_wheelbase;		//机器人抓车杆前后轮距.
	float 								m_respons_d1;				//机器人坐标d1轴, 机器人抓车杆纵向移动(前轮抓杆)
	float 								m_respons_d2;				//机器人坐标d2轴, 机器人抓车杆纵向移动(后轮抓杆)
	int 								m_respons_space_id;			//机器人空间位置的id.



	//硬件状态, 目前只做显示判断
	std::chrono::system_clock::time_point	m_status_updata_time;	//状态更新时间点
	unsigned char						m_last_heartbeat;			//上一次的心跳
	//机器人的设备状态数据,
	Hardware_device_status				m_actual_device_status;			//机器人的硬件设备状态
	Load_status							m_actual_load_status;				//机器人的负载状态, 机器人上面是否有车.
	//机器人的真实状态, 可能是路径中间的坐标
	float 								m_actual_x;					//机器人坐标x轴,
	float 								m_actual_y;					//机器人坐标y轴,
	float 								m_actual_b;					//机器人坐标b轴, 旋转范围80~280
	float 								m_actual_z;					//机器人坐标z轴,
	float 								m_actual_d1;				//机器人坐标d1轴, 机器人抓车杆纵向移动(前轮抓杆)
	float 								m_actual_d2;				//机器人坐标d2轴, 机器人抓车杆纵向移动(后轮抓杆)
	Clamp_motion						m_actual_clamp_motion1;		//机器人夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开
	Clamp_motion						m_actual_clamp_motion2;		//机器人夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开
	Clamp_motion						m_actual_clamp_motion3;		//机器人夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开
	Clamp_motion						m_actual_clamp_motion4;		//机器人夹车杆. 0=无动作，1=夹紧，2=松开

	//机器人设备的错误码
	unsigned char						m_actual_error_code[50];	//机器人设备的故障信息位
	unsigned char						m_actual_warning_code[50];	//机器人设备的警告信息位
	std::string							m_actual_error_description;//机器人设备的错误描述


	Catcher_direction 					m_catcher_direction;		//机器手的朝向, true:90度   false:270度
	int 								m_actual_coordinates_id;			//机器人真实 空间位置的id.


private:

};


#endif //NNXX_TESTS_CATCHER_BASE_H