puai_dispatch/message/dispatch_message.proto

syntax = "proto2";
package message;
import "message_base.proto";

//调度管理 的状态
enum Dispatch_manager_status
{
    E_DISPATCH_MANAGER_UNKNOW               = 0;    //未知
    E_DISPATCH_MANAGER_READY                = 1;    //准备，待机
    E_DISPATCH_MANAGER_STORE                = 2;    //正在存车
    E_DISPATCH_MANAGER_PICKUP               = 3;    //正在取车

    E_DISPATCH_MANAGER_FAULT               = 10;    //故障
}

//抓车器状态, 楚天项目就是AGV系统
enum Catcher_status
{
    E_CATCHER_UNKNOW               = 0;     //未知
    E_CATCHER_READY                = 1;     //准备，待机
    E_CATCHER_STORE                = 2;	    //正在存车
    E_CATCHER_PICKUP               = 3;	    //正在取车

    E_CATCHER_FAULT                = 10;     //故障
}

//搬运器状态, 楚天项目就是中跑车
enum Carrier_status
{
    E_CARRIER_UNKNOW               = 0;     //未知
    E_CARRIER_READY                = 1;     //准备，待机
    E_CARRIER_STORE                = 2;	    //正在存车
    E_CARRIER_PICKUP               = 3;	    //正在取车

    E_CARRIER_FAULT                = 10;     //故障
}

//升降机状态, 楚天项目就是电梯
enum Elevator_status
{
    E_ELEVATOR_UNKNOW               = 0;     //未知
    E_ELEVATOR_READY                = 1;     //准备，待机
    E_ELEVATOR_STORE                = 2;	    //正在存车
    E_ELEVATOR_PICKUP               = 3;	    //正在取车

    E_ELEVATOR_FAULT                = 10;     //故障
}

//通道口状态, 楚天项目就是一楼的出入口
enum Passageway_status
{
    E_PASSAGEWAY_UNKNOW               = 0;     //未知
    E_PASSAGEWAY_READY                = 1;     //准备，待机
    E_PASSAGEWAY_STORE                = 2;	    //正在存车
    E_PASSAGEWAY_PICKUP               = 3;	    //正在取车

    E_PASSAGEWAY_FAULT                = 10;     //故障
}

//终端流程状态, 表示这个出入口到楼上停车位之间的所有设备总状态
enum Terminal_status
{
    E_TERMINAL_UNKNOW               = 0;     //未知
    E_TERMINAL_READY                = 1;     //准备，待机
    E_TERMINAL_STORE                = 2;	    //正在存车
    E_TERMINAL_PICKUP               = 3;	    //正在取车

    E_TERMINAL_FAULT                = 10;     //故障
}

//通道口属性, 出入口的方向属性, 表示这个通道允许停车或者取车
enum Passageway_direction
{
    E_INLET             =0;         //入口
    E_OUTLET            =1;         //出口
    E_BILATERAL         =2;         //双向口
}

//设备坐标
message Device_position
{
    required float x=1;             //X轴坐标
    required float y=2;             //Y轴坐标
    required float z=3;             //Z轴坐标, 楚天AGV和电梯一一对应,所以Z轴就用电梯高度表示
}

//调度方向, 停车取车, 表示正在执行的动作
enum Dispatch_motion_direction
{
    E_STORE_CAR             =0;         //停车, 出入口 -> 停车位
    E_PICKUP_CAR            =1;         //取车, 停车位 -> 出入口
}






//调度设备的类型
enum Dispatch_device_status
{
    DISPATCH_DEVICE_UNKNOW              = 0;           //调度设备 未知(没有初始化的默认状态)
    DISPATCH_DEVICE_READY               = 1;           //调度设备 空闲(待机准备状态)
    DISPATCH_DEVICE_BUSY                = 2;           //调度设备 正忙(工作中)

    DISPATCH_DEVICE_FAULT               = 10;          //调度设备 故障
}


//调度管理的设备详细的数据信息
message Dispatch_manager_data_msg
{
    //后续再加
}



//调度管理总管理的状态
message Dispatch_manager_status_msg
{
    required Base_info                  base_info=1;                    //消息类型
    required int32                      dispatch_id=2;                  //调度管理模块 id

    required Dispatch_manager_status    dispatch_manager_status = 3;    //调度管理模块 状态

    optional Dispatch_device_status              robot_1_status=4;         //中间的大型机器手   (可以负责1~6号出入口的停车和取车)
    optional Dispatch_device_status              robot_2_status=5;         //一号出口的专用机器手(只能负责1号出口的取车)(目前没有安装,暂时不考虑)

    optional Dispatch_device_status              carrier_1_status=6;       //左侧0号电梯井的搬运器(升降电梯 中跑车 小跑车 三合一为搬运器)
    optional Dispatch_device_status              carrier_2_status=7;       //右侧7号电梯井的搬运器(升降电梯 中跑车 小跑车 三合一为搬运器)
    optional Dispatch_device_status              carrier_3_status=8;       //中间3楼的搬运器(中跑车 小跑车 二合一为搬运器)(没有电梯, 只能在3楼活动)

    optional Dispatch_device_status              passageway_0_status=9;         //0号出口(在左侧电梯井, 只能取车)(暂时不存在)
    optional Dispatch_device_status              passageway_1_status=10;         //1号出入口
    optional Dispatch_device_status              passageway_2_status=11;         //2号出入口
    optional Dispatch_device_status              passageway_3_status=12;         //3号出入口
    optional Dispatch_device_status              passageway_4_status=13;         //4号出入口
    optional Dispatch_device_status              passageway_5_status=14;         //5号出入口
    optional Dispatch_device_status              passageway_6_status=15;         //6号出入口
    optional Dispatch_device_status              passageway_7_status=16;         //7号出口(在右侧电梯井, 只能取车)

}

//调度模块终端出入口的状态
message Dispatch_terminal_status_msg
{
    required Base_info                  base_info=1;                    //消息类型
    required int32                      terminal_id=2;                  //终端id
    required Terminal_status            terminal_status = 3;            //终端流程状态, 表示这个出入口到楼上停车位之间的所有设备总状态
    required Passageway_direction       passageway_direction = 4;       //通道口属性, 出入口的方向属性, 表示这个通道允许停车或者取车
}


//执行搬运请求(主控->调度管理)
message Dispatch_request_msg
{
    required Base_info                  base_info=1;                            //消息类型
    required string                     command_key=2;                   //指令唯一标识符id

    required Dispatch_motion_direction  dispatch_motion_direction=3;            //调度方向, 停车取车
    required int32                      terminal_id=4;                          //终端id, 出入口
    required Parkspace_info             parkspace_info=5;                         //车位编号, 停车位
    optional Locate_information         locate_information=6;                   //汽车测量信息, 只有停车时有数据, 取车时没有数据.
}

//搬运动作执行完成后反馈结果(调度管理->主控)
message Dispatch_response_msg
{
    required Base_info                  base_info=1;                    //消息类型
    required string                     command_key=2;                   //指令唯一标识符id
    required Error_manager              error_manager = 3;
}